前言
STM32 NUCLEO开发平台是ST最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有mbed功能支持Arduino接口，同时还提供ST Morpho扩展排针，可连接微控制器的所有周边外设,可以利用Arduino巨大生态系统优势，便于快速实现STM32学习和评估!这儿我们评估它的CAN外设功能。
一、环境搭建
1、软件：
STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM
2、硬件：
NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6)
3、原理图如下：
上面原理图是针对 SN65HVD230 的，因为 PB8 是 CAN_TX，是 MCU端的发送，需要到 CAN transfer 的输入引脚，即引脚 D（Driver input）; 因为 PB9 是 CAN_RX，是 MCU 端的接收，是 CANtransfer 的输出引脚，即引脚 R（Recv output）;
二、Porting
由于参考的是STM3210E_EVAL的示例程序，在用到STM32F103RBT6的Nucleo板子上的时候，需要做一些porting的工作。
1、系统时钟
在10E的EVAL板子上，使用的是HSE，而Nucelo上默认的是没有焊接HSE，所以使用到的是HIS;利用CubeMX生成代码：系统时钟为36MHz;
供给CAN外设的时钟：是APB1的时钟18MHz;
2、CAN的接收/发送引脚
仍然可以都为PB8 (TX) 和PB9(RX)，不需要改变；
3、CAN的波特率
（自己想设置的是500K）
所以，理论上，根据计算公式，
NominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1+ TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK;
所以，NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; =Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K;
4 、 User部分
程序中设计到：
在 10E-EVAL 板子上，用到的是 PG.08，而在 nucleo 上使用到的是 PC.13
至此，移植好了；
三、全速运行
1、按下 USERButton，会发出 CAN 报文，CAN 的 PC 端软件能够收到。
2、CAN 的 PC 端软件发送报文，软件中的中断函数也会进入中断。
说明，CAN 的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于 CAN 的复杂的运用特点，可以在该基础上进一步衍生。
附录：
1、针对现有的 CAN 的总线协议：在数据区域只有固定的 8Byte；也就是说一个 CAN 报文发送的数据只有 8 个，我们的单片机的寄存器也只提供了 8 个寄存器，符合当前的 CAN 的协议；如果客户想发送多个>8 的数据，需要在其上层协议中，用软件去多次发送。也许在下一代的 CAN 总线中，会对这一特点进行改变。
2、CanHandle.Init.NART= ENABLE 的说明; 在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking", 如果只用一块STM32F429-EVAL 调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现 CAN Controller 会不断的发送数据， 这是因为在我们提供的示例中，是需要两块板子互联的，在 CAN 协议中,如果消息没有被正确的接收，它将会 be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledgedby the receiver ,而正我们的环境中，只有一块板子，而没有 receiver。
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