高精密工作台伺服驱动环节的设计与研究 工作台, 精密, 伺服, 国家, 工程

yuyang911220

随着社会的发展，信息的存储量越来越大，光盘信息存储技术也在不断飞速发展，因而对母盘制造精度提出了更高的要求。 　　目前，光盘国家工程研究中心利用高速数字信号处理器（ＤＳＰ），采用数字闭环控制原理和传统伺服电机驱动方式，实现了高精度工作台的连续大行程运动。
　　
　　 其微位移定位精度为５０ｎｍ，宏位移定位精度优于１５０ｎｍ，可以满足母盘刻录直线进给工作台的连续变速和５０ｎｍ控制精度的要求。
　　在此基础上，本文研究并设计了工作台的模拟驱动环节，以提高控制系统低速响应的稳定性和快速性。
　　１ 系统总体结构
　　母盘刻录系统直线进给工作台的底座固定在隔振大理石台上，底座上安装了带高精度滚珠的Ｖ型槽作为运动导轨。工作台经蜗轮蜗杆和小螺距精密丝杠两级减速，通过直流伺服电机进行驱动。
　　母盘刻录系统采用恒线速刻录方式，聚焦光斑相对于母盘的理想运动是沿着以母盘圆心为中心的等线距阿基米德螺旋线以恒定线速度由内向外运动的，该运动由母盘的高速转动和刻录光学头的径向直线进给合成得到。
　　该精密工作台用于母盘刻录的正常工作速度约为３０μｍ／ｓ，采用上述大减速比的机械传动系统不可避免地存在传动误差。因此要实现精密定位，必须采用全闭环控制系统，直接检测工作台位置并针对位置误差进行伺服控制。工作台的控制系统总体结构如图１所示。
　　２ 模拟驱动环节的建模
　　２．１ 直流电机模型
　　工作台驱动电机采用上海电机厂生产的直流力矩测速电机组４５Ｌ－ＣＺ００１。 若忽略电枢电感和粘性阻尼系数，则以电枢电压Ｕａ（s)为输入、转速Ω(ｓ)为输出的直流电机的传递函数为： Ｆ（ｓ)＝Ω(ｓ)/Ua(s)＝(1/Ke)/[(Tms+1)(Tes+1)]≈(1/Ke)/Tms+1 其中，Ｋｅ为电动机反电动势系数，其单位为Ｖ%26;#183;ｓ；Ｔｍ为电机的机械时间常数；Ｔｅ为电机的电气时间常数，其值很小可忽略，因此直流电机可以被简化为一阶系统。 图5 实际PI校正环节 电机机械时间常数的测定可以通过给电机加一个７Ｖ阶跃电压，然后用示波器测定响应到达稳定值０．６３２时所用的时间而近似得到，如图２所示。得机械时间常数Ｔｍ＝０．０６ｓ。 开环情况下，输入电压经过线性功放后直接驱动电机，用转速表ＨＴ－３３１测量对应转速，可以得到放大倍数。测得的数据列于表１中。 表1 测得的数据表 电压/V 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 转速/rpm 0 70 302 520 750 电压/V 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 转速/rpm 993 1195 1448 1686 1930 数据经过直线拟合后，得到放大倍数为４６３．２５。 电气时间常数很小，近似取Ｔｅ＝０．００１２，可以得到经过功放后的直流电机模型的传递函数为： Ｆ（ｓ）＝Ω(ｓ)/Ua(s)＝463.25/[(0.06s+)(0.0012s+1)]
　　２．２ 驱动电路设计
　　为了提高系统在低速时响应的快速性、稳定性和带负载能力，要对模拟驱动电路进行设计，由测速机引入速度负反馈，电压差值经过ＰＩ校正环节和线性功率放大器放大后驱动直流伺服电机运动。驱动环节方案如图３所示。 ＰＩ校正环节的设计对驱动环节的性能有重要的影响，原理图如图４所示。其传递函数为： V0/Vin＝Ｋｉ(1/T0is+1)(Tjs+1/Tis) 其中，Ｋｉ＝Ｒｉ／Ｒ０为校正器的比例放大系数，τｉ＝ＲｉＣｉ为校正器时间常数，Ｔ０ｉ＝Ｒ０Ｃ０ｉ／４为滤波时间常数，一般取值较小，用于过滤高频噪声干扰。为了能够将速度环设计成典型二阶环节，必须保证校正器零点的选择能够消掉调节时间大的时间常数，即τｉ＝Ｔｍ。若取滤波时间常数Ｔ０ｉ＝０．２５ｍｓ，Ｒ０＝１００ｋΩ，则滤波电容Ｃ０ｉ＝０．０１μＦ。取比例放大倍数为Ｋｉ＝３，得Ｒｉ＝ＫｉＲ０＝３００ｋΩ，于是得Ｃｉ＝０．２μＦ。 　　
　　为了保证ＰＩ校正环节在达到稳态时放大器不致因开环而饱和，故在ＰＩ反馈线路上并联一个反馈大电阻Ｒ１＝１ＭΩ。此外，为了便于调节，将ＰＩ校正器增加比例系数功能，但又为防止调整时对时间常数产生太大影响，于是要保证Ｒｉ＞＞Ｒ１，取Ｒ１＝１０ｋΩ，Ｒ２＝１ｋΩ。实际采用的电路图如图５所示。 下面测定测速反馈系数，数据列于表２中。 表2 测速反馈系数表 转速/rpm 0 70 302 520 750 电压/V 0 0.96 5.75 11.0 16.0 转速/rpm 993 1195 1448 1686 1930 电压/V 21.1 26.5 31.5 36.8 41.8 将数据进行直线拟合后得到反馈系数为: Ｈ（ｓ）＝０．０２２

　　忽略ＰＩ校正环节滤波时间常数Ｔ０ｉ，最终可得到速度。环开环传递函数为： Ｇ（ｓ）Ｈ（ｓ）＝３（0.06s+/0.06s）(463.25%26;#215;0.022)/（0.06s+1）(0.0012s+1) ＝509.6/[(s0.0012s+1)]