1.3 定位车道方法
以双向道路的一侧为例，RFID标签安装示意图如图2所示。车辆自左向右行驶，标签以一定间距安装于路肩和中央隔离带。从靠近路肩的一侧定义车道依次为1～5车道。设车道宽度为W，令lO为全向天线的阅读距离，lD1为车辆右侧定向天线的阅读距离，lD2为车辆左侧定向天线的阅读距离。其中lD1=lD2=W，lO=2W。
根据道路的总车道数目N的不同，定位车道的判定方法分别为：
N=4：当右侧定向天线和全向天线读到标签信息后，判定车辆位于1车道(lane=1);当左侧定向天线和全向天线读到标签信息后.判定车辆位于2车道(lane=2)。
N=6：当右侧定向天线和全向天线读到标签信息，判定lane=1;当左侧定向天线和全向天线读到标签信息，判定lane=3;当只有全向天线读到标签信息，判定lane=2。
N=8：如果阅读器有侧天线和全向天线读到标签信息，判断lane=1;如果阅读器左侧天线和全向天线读到标签信息，判定lane=4;如果只有全向天线读到路边一侧的标签信息，判定lane=2;如果只有全向天线读到中央隔离带一侧的标签信息，判定lane=3。
N=10：车辆进入高速公路，此时lO为2W，在1、2、4、5车道时，可以读到标签信息，确定是双向10车道，立即将lO调整为3W。当车辆位于3车道时，无法读到任何标签信息，等待一定时间，如果仍然读不到任何标签，控制单元立即将lO调整为3W。此时的判断方法是：如果阅读器右侧天线和全向天线都读到路边一侧的标签信息，判定lane=1;如果阅读器左侧天线和全向天线读到中央隔离带一侧的标签信息，判定lane=5;如果只有全向天线读到路边一侧的标签信息，判定lane=2;如果只有全向天线读到中央隔离带一侧的标签信息，判定lane=4;如果全向天线读到路两侧的标签，判定lane=3。当某一时刻天线读到标签的信息N≠10，将lO重新调整为2W。
1.4 车辆位置的确定方法
定位到车道之后，可以根据下述方法计算出车辆的位置坐标。全向天线读到右侧标签、读到左侧标签如图3和图4所示。
P为车辆的位置，v代表车辆的运动方向，两个标签所在的直线与X轴的夹角记为θ，(x1，y1)为tag1的坐标。
当车载阅读器全向天线能够读到路肩的标签时的位置计算方法为公式(1)、(2);当车载阅读器全向天线只能读到中央隔离带一侧的标签时的位置计算方法为公式(3)、(4)。
2 定位误差分析
以双向4车道道路的第一车道为例。图5表示车辆位于第一车道时与标签T1的位置关系，R为阅读器全向天线的阅读半径，V(x，y)为车辆定位坐标，distance为车辆与标签的距离，α为车辆相对于标签的位置角度，error为定位误差。
按车道宽度为3.5 m分析汁算，车辆在双向4、6、8和10车道道路中各个车道的定位误差情况如图6、图7所示。
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