STM32 CAN总线应用程序，调试通过仅供参考（2） 应用程序

yuyang911220

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
   
   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=1;
   //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
   
   CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);  
   CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_TME,ENABLE);   //打开发送中断
CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP1,ENABLE);  //打开接收中断
CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_EWG|CAN_IT_EPV|CAN_IT_BOF|CAN_IT_LEC|CAN_IT_ERR,ENABLE);//打开错误中断
   
   //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);  //FIFO0消息挂号中断屏蔽
   //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);   //发送邮箱空中断屏蔽
   //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_BOF,ENABLE);   //离线中断允许
}
5、发送数据函数

void CanWriteData(uint16_t CanAddress,uint8_t SendData[8])
{
   
    CanTxMsgTxMessage; //定义数据结构类型变量
    u8TransmitMailbox = 0;
    u16 i =0;
   TxMessage.StdId = CanAddress;
   TxMessage.ExtId=0x00;       //tempId 为接受板地址，应用过程中要左移13位
   TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准id
   TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//发送数据帧
   TxMessage.DLC= 8; //设置发送数据的长度
   TxMessage.Data[0] = SendData[0];//赋值待发送
   TxMessage.Data[1] = SendData[1];//赋值待发送
   TxMessage.Data[2] = SendData[2];//赋值待发送
   TxMessage.Data[3] = SendData[3];//赋值待发送
   TxMessage.Data[4] = SendData[4];//赋值待发送
   TxMessage.Data[5] = SendData[5];//赋值待发送
   TxMessage.Data[6] = SendData[6];//赋值待发送
   TxMessage.Data[7] = SendData[7];//赋值待发送
   TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//开始发送数据
    i = 0;
   //通过检查CANTXOK位来确认发送是否成功
   while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK)&& (i != 0xFF))
    {
       i++;
    }
    i = 0;
   while((CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) < 1) && (i !=0xFF))  //返回被挂起的报文量是否为0
    {
       i++;
    }
}
void SEND_CAN_TQ_COMMAND(u8 device_add,u8 GFB_flag,u8TQ_A_flag,u8 TQ_B_flag)
{
    u16Send_add,num;
   u8  Send_Data[8];
   if(device_add == 0)
    {
       switch(GFB_flag)
       {
           case 90:
               if(TQ_A_flag == 0x22)
               {
                   TQ_CON_A = 1;
                   TQ_CON_B = 1;
                   TQ_CON_C = 1;
                   JDQ_A_Flag = 0x07;
                   Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]|0x07;
               }
               else if(TQ_A_flag == 0x11)
               {
                   TQ_CON_A = 0;
                   TQ_CON_B = 0;
                   TQ_CON_C = 0;
                   JDQ_A_Flag = 0x00;
                   Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]&0x00;
               }
               if(TQ_B_flag == 0x22)
               {
                   TQ_CON_2A = 1;
                   TQ_CON_2B = 1;
                   TQ_CON_2C = 1;
                   JDQ_B_Flag = 0x07;
                   Net_Node_CapB[0] = Net_Node_CapB[0]|0x07;
               }
               else if(TQ_B_flag == 0x11)
               {
                   TQ_CON_2A = 0;
                   TQ_CON_2B = 0;
                   TQ_CON_2C = 0;
                   JDQ_B_Flag = 0x00;
                   Net_Node_CapB[0] = Net_Node_CapB[0]&0x00;
               }
               break;