STM32之CAN ---CAN ID过滤器分析（2） 过滤器, 优先级, 邮箱

yuyang911220

2.5 过滤器优先级规则                                                                                根据过滤器的不同配置，有可能一个报文标识符能通过多个过滤器的过滤；在这种情况下，存放在接收邮箱中的过滤器匹配序号，根据下列优先级规则来确定：
● 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器
● 对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式
● 位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高                       
                                                        如下图:                       
                                                                               
                                                                                                                                        图3                       
                                                                       如上图，在接收一个报文时，其标识符首先与配置在标识符列表模式下的过滤器相比较；如果匹配上，报文就被存放到相关联的FIFO中，并且所匹配的过滤器的序号（这时为4）被存入过滤器匹配序号中。如同例子中所显示，报文标识符跟#4标识符匹配，因此报文内容和FMI4被存入FIFO。                       
                                                                      如果没有匹配，报文标识符接着与配置在屏蔽位模式下的过滤器进行比较。
              如果报文标识符没有跟过滤器中的任何标识符相匹配，那么硬件就丢弃该报文，且不会对软件有任何打扰。                       
                                                        3 与过滤器相关的寄存器                                                                                3.1 CAN 过滤器主控寄存器 (CAN_FMR)                                                                                地址偏移量: 0x200                       
                                                        复位值: 0x2A1C 0E01                       
                                                        注： 该寄存器的非保留位完全由软件控制。                       
                                                                               
                                                                                                                                                                            图4                       
                       
                                               

位31:1	保留位，强制为复位值。
位0	FINIT : 过滤器初始化模式 针对所有过滤器组的初始化模式设置。 0: 过滤器组工作在正常模式； 1: 过滤器组工作在初始化模式。

                                                                                3.2 CAN 过滤器模式寄存器 (CAN_FM1R)                                                                                地址偏移量: 0x204
复位值: 0x0000 0000
注： 只有在设置CAN_FMR(FINIT=1)，使过滤器处于初始化模式下，才能对该寄存器写入。                       
                                                                               
                                                                                                                                                             图5                       
                       
                                               

位31:14	保留位，硬件强制为0
位13:0	FBMx : 过滤器模式 过滤器组x的工作模式。 0: 过滤器组x的2个32位寄存器工作在标识符屏蔽位模式； 1: 过滤器组x的2个32位寄存器工作在标识符列表模式。

                                                                                3.3 CAN 过滤器位宽寄存器 (CAN_FS1R)                                                                                地址偏移量: 0x20C
复位值: 0x0000 0000
注： 只有在设置CAN_FMR(FINIT=1)，使过滤器处于初始化模式下，才能对该寄存器写入。                       
                                                                               
                                                                                                                                                                      图6                       
                       
                                               

位31:14	保留位，硬件强制为0
位13:0	FSCx : 过滤器位宽设置 过滤器组x(13～0)的位宽。 0：过滤器位宽为2个16位； 1：过滤器位宽为单个32位。

                                                                                3.4 CAN 过滤器FIFO关联寄存器 (CAN_FFA1R)                                                                                地址偏移量: 0x214
复位值: 0x0000 0000
注： 只有在设置CAN_FMR(FINIT=1)，使过滤器处于初始化模式下，才能对该寄存器写入。                       
                                                                               
                                                                                                                                                                 图7                       
                       
                                               

位31:14	保留位，硬件强制为0。
位13:0	FFAx : 过滤器位宽设置 报文在通过了某过滤器的过滤后，将被存放到其关联的FIFO中。 0：过滤器被关联到FIFO0； 1：过滤器被关联到FIFO1。