关于PID控制，请高手指点 PID控制, 高手, 指点

nishui_2000

我一直在用Moto的16位单片机做汽车控制方面，但对自己应用的控制思路一直都觉得心里没底。用的是最传统的PID控制，比如如果进行位置控制，当前位置都有位置传感器能够采集到。那么如果进行这个位置PID控制，具体应该怎么安排程序结构呢？比如采样周期是不是不用特别精确？希望用过此方法的大侠能够指点一下，我也学学看自己的应用是否正确。谢谢！

nishui_2000

请大侠指点，我先顶一下

nishui_2000

再顶一下，请高手指点

strongchen

不知道你在做什么方面的控制。但如果采用传统的PID控制，我认为采样周期的精度应该是高一些才好。

nishui_2000

做汽车变速箱的控制，但是采样周期精度怎样才能高呢？我的程序是用的main(){for(;;){**代码**}}死循环的形式，没有采用操作系统，那么假如我在定时中断中设定10ms中断，每隔10ms置起一个标志，表示定时时间到，但在主程序中，由于代码很长，几千行的代码，等判断这个标志有效的时候时间已经不是很精确的10ms了，因为毕竟运行几千行的代码也要时间的啊。
有没有例子啊，有给我参考参考最好了[em08]

nishui_2000

再顶一下，请大虾解答

nishui_2000

这个帖子慢慢的往下沉，我就不断的自己顶啊顶啊，希望大侠能帮助一下啊

strongchen

用定时中断进行数据采样即可，应该有很好的定时精度。

nishui_2000

不能在定时中断进行采样的，因我有6路AD传感器，如果都用定时中断采样（就是在中断里面进行AD采集）那需要浪费时间，而且我有3路车速中断，如果在定时中断耽误时间太长而影响了车速中断的采样，那采集到的车速肯定不准，而且车速信号频率都是0~1KHz,而如果不在定时中断里采样（在中断里面只是设置标志位，在函数外面根据这个标志进行AD采集）就会出现我前面说的那个定时周期不是很准的问题。

nishui_2000

顶一下

AutoLam

不知道你是否真的用上Moto 16 位MCU (HC12/S12), 它的AD是可从设置成不繼采样(scan), 即在定时中断进行中就可立即得到AD結果而不用等侯, 這應不會使中断耽误时间太长而影响了车速中断的采样, 就不会出现你前面说的那个定时周期不是很准的问题了o[em08]