本文主要讲解部分ST传感器的传感原理，基本测量参数，以及测试矫正方案，ST提供的传感器有加速度传感器，陀螺仪，磁力加速度二合一传感器，环境传感器等。
缩略语 缩写 |
全称
| HAL |
Hardware Abstraction Layer
| Dps |
Degree per second
| LSB |
Least Significant Bit
| SYSFS |
Linux sys File System
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各个ST传感器基本参数 传感器类型 |
传感器型号
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传感器测量最大范围
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传感器测量精度
| Type_acclerometer |
Lsm6ds3
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0 ~ ± 16 g
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0.061 ~ 0.488 mg/LSB
| Type_gyroscope |
LSM6DS3
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0 ~ 2000dps
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4.375 mdps ~ 70 mdps
| Type_acclerometer |
lis3dh
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± 2g/± 8g
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15~21 mg/digit
| Type_acclerometer |
lsm303agr
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± 2g/± 8g /± 16g
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0.98~ 187.58mg/LSB 不同量程 和模式
| Type_magnetic_field |
lsm303agr
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±1.3 to ±16,1 gauss
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1.5mgauss
| Type_pressure |
lps22hb
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260 ~ 1260 hPa
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4096 LSB/hPa （24bit）
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右手坐标轴 在加速度传感器，陀螺仪，以及磁力中非常重要的是对右手法则的坐标系的理解，右手法则坐标系被应用于传感器的 x，y，z三轴，其具体方式是，以z轴为大拇指方向，其余四指握拳，并从x轴方向绕向 y轴，具体如下图：
图一 结合手机屏幕的方向得到在手机平台上正确的3轴方向示意图： 
图二 上图中，我们可以看到在手机的3轴中，业界统一的标准是以手机屏幕的垂直向上方向是 z 轴正，根据右手法则，我们就能得到x，y轴的正方向。
加速度传感器原理
加速度传感器参数的 x，y，z三轴数据正方向的颠倒的的情况表现为，比如当手机z轴正方向朝上时, z轴数据为负的1g左右，这时就是z数据正方向的颠倒。 针对x，y，z三轴数据映射的错位，或者三轴数据正方向的颠倒的情况，我们应该在加速度传感器驱动的kernel层中修改，我们只需修改板文件 board-8960.c中相应的加速度传感器的platform data即可。 如对于 lsm303dh的加速传感器可对以下参数修改： 
ST所提供的环境传感器是基于创新、专有的MEMS工艺，这些传感器适用于广泛的应用。每个传感器包含感应元件和一个集成电路接口，通过I2C或SPI接口进行数据通信。ST也提供数字和模拟温度传感器。
以上类别传感器，融创芯城均有售：
| Product P/N | Product P/N | Product P/N | | A3G4250DTR | LIS2DH12TR | LSM303CTR | | AIS326DQTR | LIS2DHTR | LSM330TR | | AIS328DQTR | LIS2DS12TR | LSM6DS0TR | | AIS3624DQTR | LIS2DW12TR | LSM6DS2TR | | H3LIS100DLTR | LIS2DWTR | LSM6DS33TR | | H3LIS200DLTR | LIS2HH12TR | LSM6DS3HTR |
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另外ST也提供SensorTile SensorTile是一种方形的微型化设计平台，其中包含远程感测及测量动作、环境与声学参数所需要的一切组件。开发人员能即刻专注于无人机的空气动力学、马达控制与物理设计，而不必担心联网功能与传感器整合。
SensorTile型号：
| PN | PN | PN | | STEVAL-MKI106V1 | STEVAL-MKI128V5 | STEVAL-MKI159V1 | | STEVAL-MKI109V2 | STEVAL-MKI136V1 | STEVAL-MKI137V1 | | STEVAL-MKI080V1 | STEVAL-MKI161V1 | STEVAL-MKI169V1 | | STEVAL-MKI172V1 | STEVAL-MKI133V1 | STEVAL-MKI105V1 | | STEVAL-MKI153V1 | STEVAL-MKI165V1 | STEVAL-MKI121V1B |
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