三、马达转动上面讲了我们如何把树莓派和l298n和马达接线连接起来。既然连起来了，我们就应该来试试如何用树莓派通过python来控制这个马达的转动。
首先我们需要安装python的gpio模块，可以通过pip安装也可以通过下载源代码安装。
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| #导入gpio的模块
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#设置gpio口的模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#定义信号接口gpio口
INT1 = 11
INT2 = 12
INT3 = 13
INT4 = 15
#设置gpio口为输出
GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)
#这里参考上一节模块接线的L298N模块的控制图
GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)
GPIO.output(INT3,False)
GPIO.output(INT4,False)
#延时2秒之后执行cleanup释放GPIO接口
time.sleep(2)
GPIO.cleanup()
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代码写到之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。
四、底盘安装五、小车跑起来下面是 xiaoche.py 完整的代码。
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| import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
def init():
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
def qianjin(sleep_time):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def cabk(sleep_time):
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def left(sleep_time):
GPIO.output(IN1,False)
GPIO.output(IN2,False)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def right(sleep_time):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,False)
GPIO.output(IN4,False)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
init()
cabk(10)
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