- UID
- 1029342
- 性别
- 男
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任务创建好了之后,只是完成了系统编程的一小步,更为重要的是任务间的通信。比如在mcu21的项目里,有通信任务,有液晶显示任务,有控制任务。控制任务需要用到通信任务接受到的数据,液晶显示任务也显示控制任务的数据。这就需要用到任务间的通信了。
Mcu21总结了一下,在ucos II 里任务间通信可以采用以下几种方式。
1. 共享全局变量,这是最快捷有效的方式,实现这种通信可以采用以下两种方式:一是利用宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()来关闭中断和打开中断,二是利用函数OSSchedLock()和OSSchedUnlock()对μC/OS-II中的任务调度函数上锁和开锁.
2. 使用信号量
3. 使用邮箱
4. 使用消息队列
下面介绍下共享全局变量的实现过程。
(1)宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()是在移植ucos II过程中由用户定义的。在os_cpu.h这个文件中。代码如下,这部分代码的作用是关,开中断,具体和CPU有关。当我们调用OS_ENTER_CRITICAL()时,系统中断被关闭,我们知道,任务切换时基于定时器中断的,当系统中断别关闭时,其它中断,包括定时器中断也就被关闭,任务切换也不可能发生,所以确保在访问变量的时候,不会有其它的任务或中断也在同时访问这个变量。
这两个宏非常好用,在mcu21的项目里经常用到。尤其在中断处理函数里面。
因为现在的很多CPU是支持中断嵌套的,为了防止中断执行的时候不被其它的中断打断,就可以调用这两个宏。
(2)第二种方法是给任务调度函数上锁,开锁。这种方法和使用宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()最大的区别是:中断是可以执行的。尽管不执行任务切换,变量依然有可以被中断函数访问。
给任务调度器上锁的函数如下
void OSSchedLock (void) | { | if (OSRunning == TRUE) { | OS_ENTER_CRITICAL(); | OSLockNesting++; | OS_EXIT_CRITICAL(); | } | } | 给任务调度器解锁的函数如下
void OSSchedUnlock (void) | { | if (OSRunning == TRUE) { | OS_ENTER_CRITICAL(); | if (OSLockNesting > 0) { | OSLockNesting--; | if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) { (1) | OS_EXIT_CRITICAL(); | OSSched(); (2) | } else { | OS_EXIT_CRITICAL(); | } | } else { | OS_EXIT_CRITICAL(); | } | } | } | 它实现的原理大致是这样的。
调用一次OSSchedLock(),就会对全局变量OSLockNesting加1,调用OSSchedUnlock ()一次就对全局变量OSLockNesting减1。当OSLockNesting是零的时候,系统才能进行任务调度。 |
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