引言
（1）设计意图 随着自动化和微电子技术的高速发展，现代交通辅助工具越来越智能化，GPS导航、兴趣点提示、多功能辅助控制系统、甚至是无人驾驶，从军用交通工具融入普及到家用型交通工具，特别是最普遍的家用轿车，已形成一种不可逆的智能化潮流。
在此背景下，本设计将基于Avnet Spartan-6 FPGA 工业视频处理套件上实现一个车辆离道的关键预警机制系统。
（2）设计思路 目前有数个国内外汽车生产商已经采用了不同的车道保持辅助系统（例如奥迪Q5、大众高尔夫7代），此类系统均建立在一个数字图像视频处理的基础上，再通过检测车道等信息进行建模和预警。虽然投入商用的系统已经很成熟完善，预警机制的逻辑判断（启动条件、提前预警）考虑较为周全，但几乎都忽略了摄像头因为汽车载客不同和路面铺设而发生倾斜的情况，在算法中加入这个因素的修正对于未来精确控制和辅助车辆行驶具有实际意义。
本项目针对这个未考虑的因素，加入三轴加速计对关于镜头倾斜后图像处理的矫正，突破由于广角摄像头的光学特性的非线性变换问题，并建立一个简化的基于单目视觉的车辆离道预警系统模块对结果进行探讨，验证其精确度。由于整个项目侧重于图形算法方面，故只考虑车辆离道的准确报警，忽略复杂的辅助驾驶系统逻辑，而是为其提供进一步成熟完善的理论。
本项目在原始图像上预处理为边缘二值图像后再采用Hough变换算法，鲁棒性和抗干扰性较高，代替现有的DSP视频处理芯片，更快速地实现实时视频处理。
考虑到软硬件结合的灵活强大功能特性，本项目将基于EDK嵌入式系统开发平台，以MicroBlaze处理器为核心，实现软硬件的协同设计。
设计文档
（1）设计框图
Figure 1 系统架构图 |
