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关键字：嵌入式 搬运机器人 Linux S3C6410 MJPGstreamer
导读
本设计主要研究基于WIFI网络的可视化无线遥控搬运机器人，利用WIFI网络高速传输实时视频图像采集，通过机器人安装的传感器实现数据采集。采用WIFI网络通讯使得控制端多样化，可用手机，电脑等具备WIFI功能的设备进行控制。此外，还可将机器人接入Internet实现更远距离的控制。本设计在S3C6410平台上移植了Linux操作系统用于接收命令并对硬件设备进行控制，其中移植了MJPGstreamer作为视频服务器，移植了BOA服务器作为WEB服务器。本文将从硬件设计，驱动程序编写，服务器移植，服务程序编写，Android应用程序编写，Web应用程序编写等方面来讲述本设计的功能实现。
功能框图
总体设计及硬件选型和电路部分：可视化WIFI遥控搬运机器人(1)：硬件部分
3 服务器搭建
3.1 服务器端功能框图
图3-1 服务器端功能框图
3.2 Linux系统移植
核心板采用友善之臂公司提供的TINY6410，此核心板已提供Bootloader，Linux系统,文件系统。使用时只需要根据实际的需要裁减Linux系统即可，本设计采用的Linux内核版本为Linux2.6.38，编译平台为Ubuntu12.04,交叉编译器为arm-linux-gcc-4.5.1。
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