一、uc/OS的实时性是靠什么实现的？
1、uC/OS的实时性就是靠定时中断来完成。
2、每个时钟节拍到来，就会产生一次定时中断，中断后进行任务调度，运行就绪表中优先级最高的任务（非抢先型内核中断后继续运行被中断任务）。
即过一段时间就检测是否有重要任务需要运行，是的就转而运行更重要的任务，从而确保实时性（裸机程序就无法这样做了）。
当然这里没有把系统调用考虑进去。
二、首先整体把握一下在M3上运行ucosII的架构
这就是整个系统各模块之间的关系，好的接下来就按照手册来分析一下移植的时候需要注意的地方
类型定义
typedef unsigned char BOOLEAN;typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity */typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity */typedef unsigned short INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity */typedef signed short INT16S; /* Signed 16 bit quantity */typedef unsigned int INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity */typedef signed int INT32S; /* Signed 32 bit quantity */typedef float FP32; /* Single precision floating point */typedef double FP64; /* Double precision floating point */typedef unsigned int OS_STK; /* Each stack entry is 32-bit wide */typedef unsigned int OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register (PSR = 32 bits) */#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}接下来是两个比较重要的函数，在汇编代码里面
#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}这两个代码就是进入和退出临界区的两个宏。所以当你使用了这两个宏定义，那么就需要加上这一句OS_CPU_SR cpu_sr = 0; 进行定义并且初始化。
所谓临界区：是指一些不能被中断的代码。哪些代码是不能中断的呢，比如我们模拟的入栈操作，再比如当我们在执行系统调用的时候。那么类似于这钟代码就是临界区，而上面这两个宏的作用就是当某些代码为临界代码的时候，那么我们就在开始这段代码的时候加上ENTER宏，在退出这段代码的时候就加上EXIT宏。
4、接下来继续看看这两个宏做了什么事情吧
跟踪进去可以发现
OS_CPU_SR_SaveMRS R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)CPSID IBX LROS_CPU_SR_RestoreMSR PRIMASK, R0BX LR
就是我们上一步所说的打开和屏蔽中断，注意了，根据ATCPS规则（不知道的可以百度），C和汇编进行混合调用的时候，R0传递着第一个参数，并且R0还是传递返回值的。
5、接下来就是栈的增长方向，在我们的stm32板子上面，栈是向下增长的，堆是向上增长的
#define OS_STK_GROWTH 1 /* Stack grows from HIGH to LOW memory on ARM */#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
第二个宏定义是任务切换的宏，下面会提到
6、下面涉及到得就是这个文件里面需要修改的代码，首先看源代码，这是函数原型声明
/*********************************************************************************************************** PROTOTYPES**********************************************************************************************************/#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* See OS_CPU_A.ASM */OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);#endifvoid OSCtxSw(void);void OSIntCtxSw(void);void OSStartHighRdy(void);void OS_CPU_PendSVHandler(void);/* See OS_CPU_C.C */void OS_CPU_SysTickHandler(void);void OS_CPU_SysTickInit(void);/* See BSP.C */INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);
我们需要做的就是把这个三个函数注释掉，因为这是我们自己实现的
/* See OS_CPU_C.C */// void OS_CPU_SysTickHandler(void);// void OS_CPU_SysTickInit(void);// /* See BSP.C */// INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);至此，第一个文件修改完毕，继续。。
三、关于os_cfg.h文件
1、这里都是一些配置，根据我们需要实现的功能来配置我们的OS，当然，如果只是为了点灯，那么我们可以这样做
#define OS_FLAG_EN 0 //禁用信号量集#define OS_MBOX_EN 0 //禁用邮箱#define OS_MEM_EN 0 //禁用内存管理#define OS_MUTEX_EN 0 //禁用互斥信号量#define OS_Q_EN 0 //禁用队列#define OS_SEM_EN 0 //禁用信号量#define OS_TMR_EN 0 //禁用定时器#define OS_DEBUG_EN 0 //禁用调试#define OS_APP_HOOKS_EN 0 336. #define OS_FLAG_EN 0 //禁用信号量集#define OS_MBOX_EN 0 //禁用邮箱#define OS_MEM_EN 0 //禁用内存管理#define OS_MUTEX_EN 0 //禁用互斥信号量#define OS_Q_EN 0 //禁用队列#define OS_SEM_EN 0 //禁用信号量#define OS_TMR_EN 0 //禁用定时器#define OS_DEBUG_EN 0 //禁用调试#define OS_APP_HOOKS_EN 0 //hook函数也可以注释掉#define OS_EVENT_MULTI_EN 0 //多重事件函数也是一样#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
那么，到这里，这个文件中需要修改的内容就是这么多了。
四、关于os_cpu_c.c文件。
这个文件是对应于之前的宏开关来说的，我们要把之前三个函数相关的宏开关以及函数的定义注释掉，具体操作如下
// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL (*((volatile INT32U *)0xE000E010)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD (*((volatile INT32U *)0xE000E014)) /* SysTick Reload Value Reg. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018)) /* SysTick Current Value Reg. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL (*((volatile INT32U *)0xE000E01C)) /* SysTick Cal Value Reg. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST (*((volatile INT8U *)0xE000ED23)) /* SysTick Handler Prio Reg. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT 0x00010000 /* Count flag. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC 0x00000004 /* Clock Source. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN 0x00000002 /* Interrupt enable. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE 0x00000001 /* Counter mode. */// #define OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN 0xFF /* Min handler prio. */
对应的还有这个函数也需要注释掉
//void OS_CPU_SysTickInit (void)//{// INT32U cnts;////// cnts = OS_CPU_SysTickClkFreq() / OS_TICKS_PER_SEC;//// OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD = (cnts - 1);// /* Set prio of SysTick handler to min prio. */// OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST = OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN;// /* Enable timer. */// OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC | OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE;// /* Enable timer interrupt. */// OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN;/
那么这样，这个文件也解决掉了。继续下一个 |
