图13 VGA controler & Image Processing模块
图14 后轮的全桥电路开关
实境测试
在图15中，智能型图像追踪车已锁定特定的目标物了，并朝著目标物前进，图中可以清楚地看出除了自色箭头标志外，尚有许多其它的白色干扰物，如白色墙壁、面纸…等，而在图16中是智能型图像追踪车的VGA输出，可以清楚地看到图中是二值化的图像，并且已智能型图像追踪车已锁定白色箭头标志(绿框围住)，在车体前进时，绿框会自动变大并锁定白色箭头。
图15 智能型图像追踪车正朝著目标物前进
图16 智能型图像追踪车前进时锁定的目标
图17 智能型图像追踪车
结语
本设计使用两颗嵌入式Nios软核，通过快速设计且高集成性的Avalon总线，将复杂的外围电路及数种内存模块集成为车控平台，通过Nios高性能的表现，可以很轻易地实现实时图像处理及高速自动控制的产品。图17为最终设计成型的智能型图像追踪车。 |
