实时系统概念 1 前后台系统 不复杂的小系统通常选择前后台系统，应用程序是一个无限循环。在循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为。中断服务程序处理异步事件，可以看成前台行为。 2 代码的临界段 需要在前后关开中断的代码，不能被打断的代码
3 资源 输入输出设备，各种变量，结构，数组
4 共享资源 可以被多个任务使用的资源
5多任务 通过CPU在许多任务之间转换和调度
6任务 每个任务都是一个无限循环，都可能处于五种状态之一：休眠，就绪，运行，挂起，被中断。UCOS中提供各种函数使任务能从一个状态变为另一个状态 每个任务都有自己的CPU寄存器和栈空间以及TCB任务控制块
7任务切换 任务切换过程是将正在运行任务的CPU寄存器全部内容保存到任务自己的栈区中，再将下一个要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行
8内核 负责管理各个任务，为每个任务分配CPU时间，并负责任务间的通信
9调度 决定该轮到哪个任务运行。主要是通过优先级来决定。总是让处于就绪态的优先级最高的任务先运行。
10不可剥夺型内核 每个任务主动放弃CPU的使用权，放弃的方法可以使用多种函数定时或者定事件的放弃。异步事件还是由中断服务来处理。中断处理结束之后还是回到被中断的那个任务直到该任务主动放弃CPU的使用权。在任务级，不可剥夺型内核允许使用不可重入函数函数不必担心被重复调用，因为每个时刻都只有一个任务在运行。当然，该函数不能具有放弃CPU使用权的功能。
11可剥夺型内核 当系统响应时间很重要，就需要使用可剥夺型内核。最高优先级任务一旦就绪，总能得到CPU的使用权。当运行的任务使一个更高优先级的任务进入就绪态，当前任务的CPU使用权就被剥夺或挂起，更高优先级的任务获得CPU的使用权。如果是中断服务子程序造成的，中断完成后被中断的任务被挂起，执行更高优先级的任务。 在可剥夺型内核中，要谨慎使用不可重入函数。因为低优先级的和高优先级的任务有可能都调用该函数。 总是让就绪态的高优先级的任务先运行，中断服务程序可以抢占CPU
12可重入函数 可重入函数或者只使用局部变量，要么就是使用全局变量并且对全局变量予以保护。
13时间片轮番调度法 UCOS中各个任务的优先级都是不同的。。不支持时间片轮番调度
14任务优先级 从0开始，越小的优先级越高
15静态优先级 在执行过程中优先级是不变的
16动态优先级 优先级在运行过程中可以变化
17优先级反转 避免优先级反转的方法是使占有共享资源的任务的优先级升到最高。
18任务优先级分配 19互斥条件 满足互斥条件的一般方法： 关中断 使用测试并置位指令，获得共享资源时置位，只有为零才有权获得共享资源 禁止作任务切换：用给任务切换上锁然后开锁的方法 利用信号量：信号量的操作：初始化create 挂起pend 发送post UCOS中是等待信号量任务中优先级最高的 20死锁 死锁也称为抱死指两个任务无限期地互相等待对方控制着的资源。
21同步 可以单向同步也可以双向同步
22事件标志 当某个任务要与多个事件同步时，须使用事件标志。
23任务间通信 任务间或中断服务与任务间的通信。有两种途径：通过全程变量或者发消息给另一个任务
24消息邮箱 把一则消息放到邮箱，通过内核也可以接收这则消息。
25消息队列 用于给任务发消息。
26中断 27中断延迟 28中断响应 29中断恢复时间 对于可剥夺型内核，中断的恢复要复杂一些。在中断服务子程序的末尾，要调用一个由实时内核提供的函数。这个函数用于判断中断是否脱离了所有嵌套。如果脱离了嵌套就判断是否中断让一个更高优先级的任务进入就绪。
30中断延迟、响应及恢复 31中断处理时间 32非屏蔽中断 33时钟节拍 34对存储器的需求 使用多任务内核时内核本身需要额外的代码空间ROM。因为每个任务都是独立运行的，必须给每个任务提供单独的栈空间RAM。 内核结构 1临界段，OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL 开关中断的实现方法分三种： 1）直接用处理器指令 2）在堆栈中保存中断的开关状态，然后再关中断。 3）通过编译器提供的c函数来保存处理器状态字的值。
2任务 3任务状态
睡眠态：在ROM或RAM中，交给UCOS要调用下面两个函数之一：OSTaskCreate或者OSTaskCreateExt，调用之后告诉了UCOS任务的起始地址，优先级，要使用多少栈空间。
就绪态：建立了任务之后，就进入就绪态。如果是由任务建立的新任务且优先级更高，那么新建的任务将立即得到CPU使用权。通过OSTaskDel将一个任务返回到睡眠态。
运行态：调用OSStart可以启动多任务，该函数运行用户初始化代码中已建的优先级最高的任务。
等待态：正在运行的任务通过两个函数将自己延迟即进入等待状态。OSTimeDly或者OSTimeDlyHMSM。这两个函数将会立即执行强制任务切换，让下一个优先级最高且进入就绪态的任务运行。当延时时间到后，系统服务函数OSTimeTick将会让等待的任务进入就绪态。在运行中的任务如果调用OSFlagPend、OSSemPend、OSMutexPend、OSMboxPend或者OSQPend时时间并没有发生，那么该任务就进入等待态，此时最高优先级的就绪态任务进入运行态。当等待事件发生或者等待超时，该任务就从等待态进入就绪态。
中断服务态：正在运行的任务可以被中断。被中断了的任务进入中断服务态。响应中断时该任务被挂起，中断服务子程序可能报告多个事件发生，从而使得更高优先级的任务进入就绪态，当中断返回时会重新判断优先级，让最高优先级的任务运行，如果由更高优先级的任务那么先执行，直到被挂起的任务的优先级最高才会返回到被中断挂起的任务。
4任务控制块TCB 当任务建立的时候，一个任务控制块TCB就被赋值，任务控制块能确保任务从被中断的那一点丝毫不差的继续运行。OS_TCB全部驻留在RAM中。OS_TCB中包括：指向当前任务堆栈栈顶的指OSTCBStkPtr、指向用户定义的任务控制块扩展OSTCBExtPtr（该扩展数据结构包含任务名字、跟踪某个任务的执行事件、跟踪切换到某个任务的次数）、指向任务堆栈栈底的指针OSTCBStkBottom（如果堆栈指针递减则指向任务使用的栈空间的最低地址）、存有栈中可容纳的指针元数目OSTCBStkSize（是指针元数目，乘以地址宽度即为实际栈容量）、选择项OSTCBOpt（传给OSTaskCreateExt）、用于存储任务的识别码OSTCBId、用于任务控制块双向链表的前后链接OSTCBNext/OSTCBPrev、指向事件控制块的指针OSTCBEventPtr、指向传递给任务的消息的指针OSTCBMsg、指向事件标志节点的指针OSTCBFlagNode、使任务进入就绪态的事件标志OSTCBFlagsRdy、延时或者挂起一段事件时用来计时的变量OSTCBDly、任务的状态字OSTCBStat（OS_STAT_READY－就绪态）、任务的优先级OSTCBPrio、用于加速任务进入就绪态的过程或进入等待事件发生状态的过程OSTCBX/OSTCBY/OSTCBBitX/OSTCBBitY、一个表示该任务是否须删除的布尔量OSTCBDelReq。所有的任务控制块OS_TCB都是放在任务控制块列表数组OSTCBTbl【】中。所有任务控制块OS_TCB都被链接成单向空任务链表。任务一旦建立，空任务控制块指针OSTCBFreeList指向的任务控制块便赋给了该任务。任务建立时，任务建立函数调用任务控制块初始化函数OS_TCBInit。在初始化OS_TCB的时候调用了用户自定义的函数OSTCBIni tHook和OSTaskCreateHook函数。两个函数都是扩展作用的。当新建的任务块要插入表中时先要关中断，新任务的控制块总是插在OSTCBList表的开头。
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