摘要：为了使水下航行器装入密封舱后所有模块正常运行，设计了一个模拟平台，涵盖了模拟电路、数字电路、信号处理、无线射频、电源、传感器等方面，特别是小车轨迹使用上层的PID参数的智能化控制，具有远距离数据传输能力和远程控制能力。通过平台模拟水下航行器的运动状况，对加速度与速度、周围环境的温度与湿度、电池的状态等参数采集，达到实验目的，同时节省人力物力，方便、适用性强。
关键词：水下航行器；模拟平台；智能小车；参数采集
进入21世纪以来，随着世界经济的发展，各国对资源的需求量不断增加，而陆地资源日趋紧张，各国便将目光投向了广阔的海洋。海洋监测技术成为海洋资源开发的支撑，随着海洋开发的不断深入，越来越多的实验需要在真实海洋环境下进行，实验时的海况成为了影响和制约实验可行性和结果正确性的关键因素，再加上海洋项目的成本比较高，就需要一个智能平台来实验水下航行器的功能，更加接近的模拟实验的环境，通过各种传感器的综合运用，这样才能在真实的环境中得到更加有效的数据，从而更加合理的开发和利用海洋资源，造福人民，保卫祖国的海疆。
1 系统的总体架构
整个系统由四部分组成：无线部分，数据采集处理部分，电机驱动部分和供电部分，每部分由单独单片机作为主控芯片，各部分间利用CAN总线交互数据。无线部分由GPS模块、无线数据传输模块和无线控制器组成，负责卫星定位、数据收发等功能；数据采集处理部分由各种传感器和数据采集处理板组成，负责周围环境要素的收集、处理工作和转速的返回；电机驱动部分由空心杯直流电机、直流电机驱动器和编码器组成，负责驱动直流电机和控制直流电机的转速达到预期的速度；供电部分包括蓄电池、电池管理板和电压转换板，负责为系统各部分提供所需电压和能量。整个系统的组成框图如图1所示。 |
