基于三次函数的电磁导航智能小车设计 漆包线, 智能

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摘要:为了实现智能小车稳定快速的自动寻线，采用了“五横二竖加八字”排列的电磁线圈，能识别各种复杂的赛道。通过三次函数算法求出偏差，并采用差速电机算法处理弯道，实现了电磁导航的功能。实践证明，该系统能精准地控制智能小车稳定快速地运行，且达到了预期效果。航
智能小车寻线道路设计要求是：在中间铺设了一条直径为0.5 mm的铜质漆包线，漆包线中有频率范围为20±2 kHz、电流范围为50～150 mA的正弦波信号。随着智能小车的发展，需适应更加复杂的赛道，例如直角弯、坡道、障碍等。文中设计的智能小车，是基于Kinetis K60单片机开发实现的，以电磁线圈作为感应传感器，采用偏差算法控制小车精准的寻线功能，从而实现智能小车智能快速稳定的寻线行驶。
1 硬件总体设计
智能小车系统由Kinetis K60主控模块、传感器模块、舵机控制模块、电机驱动模块、OLED显示模块、拨码开关模块、编码器测速模块、停车检测模块、障碍检测模块这9个部分构成。系统总体框架如图1所示。