STEVAL-MKI109V2的详细资料 传感器, 应用程序, 详细资料, 开发平台

williamwang_st

STEVAL-MKI109V2作为eMotion Board 套件的母版，它为设计者提供完整的、便捷的ST-MEMS传感器应用开发平台。板上的DIL-24的插槽，可以与ST标准的数字/模拟输出的任意MEMS传感器模组相兼容。板载的高性能32位ARM微处理控制单元，作为连接传感器与计算机之间的桥梁，可以让开发者通过GUI或专用软件来定制自己的应用程序。

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2012-5-25 11:09

技术文档
——Data Brief：

——User Manual:

硬件资料
——Bill of Materials：
      
——PCB Layout


——Schematic Packs：


软件资料
——FirmWare：
      
——SW Function(该软件为UNICO1.0.0.0版本，Unico2.0.0.0版本点此下载)：

虚拟串口驱动: <STM32_VCP_V1.3.1_SETUP>  




For more,please refer to product page! Go to ---> STEVAL-MKI109V2

中哈哈

不详细吧…………

zt1234418

貌似电路图和实物不一致啊，比如O1板上连接到第三脚而电路图连接到第二脚。
目前看124V1没有用的引脚也就是可以扩展用的引脚只有模拟输入功能，不知正确与否？

williamwang_st

3# zt1234418

你说的O1指的是不是109上J4上的第5引脚？ 经过一个运放之后成为O1_u，最终与STM32的第20脚相连的那个？

没有用到的引脚 你指应该是124的JP1的第3-第12脚吧，也就是109的JP2的第3-12，这些引脚是不是输出，那得看STM32程序中是如何定义/绑定引脚的。

sdu168

4# williamwang_st
版主：
1、 FirmWare 给出的 IAR 工程源码文件里面貌似没有传感器数据的融合这一块？
2、从109V2上传到PC 的只是加速度计、磁力计和陀螺仪的原始数据吗？3、3、 pitch、roll、yaw 三个姿态角度是在Unico中完成的吗？
谢谢

williamwang_st

5# sdu168

1、融合算法好像是不在里面，我再跟公司R&D确认一下。

2、如果程序中没有对数据进行处理，应该是原始数据。

3、Unico 作为一个DEMO软件，它可以实现姿态角的测量（Inclinometer 功能演示）。

lengyusong

    基于卡尔曼滤波器（KalmanFilter）理论，意法半导体iNEMO引擎采用一套自适应预测和滤波算法，能够识别由加速度计、陀螺仪、罗盘以及压力传感器组成的多个传感器的输入信息。新产品可自动修正传感器的测量失真、错误以及干扰，将运动感应数据的真实性提升至前所未有的水平。
    意法半导体的iNEMO引擎传感器整合套件包括iNEMO引擎Lite和iNEMO引擎Pro两个部件。iNEMO引擎Lite是免费运动检测系统评估软件库；iNEMO引擎Pro是含有数据融合算法的编译软件库，能够分析处理多个传感器输出数据，用户可以根据不同的操作系统和硬件平台定制软件。————以上文字出自【CompoTech China / 2011.10 P80】

    小弟有问题如下，请问：
          1）如果说*debug命令写入后，返回的是原始值，那么就是说iNEMO引擎没有预先写在固件了咯？
          2）如果是这样，那么大赛主办方会为我们提供上述的融合算法的函数库吗？
          3）或者使用者对数据进行滤波、解算，本来就应该是比赛的一部分？
     
！！！另问：我设置加速度计采样率1.25KHz，磁力计220Hz，陀螺仪750Hz；计时采样1s，用*debug返回测量数据，一共可以接收到112组的数据。
          1）三个传感器的采样率不一致，那么按组返回数据中加速度和角速度的测量值如何匹配？（因为1s中会采集1250个加速度值，而只会采集750个角速度值，不是按时一一对应的）是会“以多为主”，即返回1250组数据，其中相邻时间内的角速度可能不更新；还是会“以少为主”，即返回220组数据，其中加速度与角速度多出的测量值会被丢弃？
          2）但是如先前所述，1s中内我只接收到了112组数据，远远小于我的采样率（即便是以220Hz为主）。我又检查了一下，一共返回12,432 字节数据，简单计算一下，12432*8bit~=100000bit~=BaudRate（115200）.所以我猜测，我之所以只接受到112组数据是受传输速率限制。请问我的猜测对吗？
          3）按照之前的设定，先假设板子1s内会产生1250组测量数据，如果我在2）中的猜测是对的，也就是说1s内板子无法一次性返回1250组数据给计算机，那么这返回的112组数据是均布在1250组数据中，其他间隔数据被板子舍弃以便实时传送；还是说这112组数据是1250组数据中在前面连续的112组，而后面剩余的数据被写入内存，待发？

williamwang_st

7# lengyusong

对于前三个问题：
1）*debug命令后，返回是持续采集到的数据、且为readable的。针对iNEMO引擎，我没有在emotion_REL_2.3的代码中没找到，应该是不在。

2）算法数据库涉及到ST的一款软件产品，在官网上的状态为可申请下载，你们可以试下。

3）对传感器数据的处理和使用，肯定是你们项目的一部分。C语言实现的卡尔曼滤波函数网上是找得到的。

至于后面的问题：
首先，你所说是ODR（output data rate）吧，跟采样率应该是2种不同概念。按照emotion_REL_2.3例程，sensor与ARM使用I2C通信。关于速率和数据读取，你看一下tenAxismodule20.C相关的代码，读取A,G,M,P时候的速率虽然不同，但引入变量fastest = GetFastest(actualSpeed, SENSORS_NUMBER)，再由*zoff，*start 和*debug的函数定义，不同传感器的读取不是同时的，是由If语句判断。所以应该不存在丢弃的问题。

但是按串口的波特率115200，算下来也就14400字节/M秒，在*start函数中，输出一组buffer[0]~buffer[34] × 8bit, 大概四百多组。正如你所说，这样的速度受串口波特率限制。

输出数据更新模式由CTRL_REG4（LSM303）、CTRL_REG4(l3gd20)、CTRL_REG1(LPS331) 控制，即BDU控制字， Block data update. Default value: 0 (0: continuos update; 1: output registers not updated until MSb and LSb reading)。

liudongyu

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lixiang0210

真是没有想不到的，只有做不到的

zkjdz2012

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sunmete

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rjp320125

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esdm

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