基于卡尔曼滤波器（KalmanFilter）理论，意法半导体iNEMO引擎采用一套自适应预测和滤波算法，能够识别由加速度计、陀螺仪、罗盘以及压力传感器组成的多个传感器的输入信息。新产品可自动修正传感器的测量失真、错误以及干扰，将运动感应数据的真实性提升至前所未有的水平。
意法半导体的iNEMO引擎传感器整合套件包括iNEMO引擎Lite和iNEMO引擎Pro两个部件。iNEMO引擎Lite是免费运动检测系统评估软件库；iNEMO引擎Pro是含有数据融合算法的编译软件库，能够分析处理多个传感器输出数据，用户可以根据不同的操作系统和硬件平台定制软件。————以上文字出自【CompoTech China / 2011.10 P80】
小弟有问题如下，请问：
1）如果说*debug命令写入后，返回的是原始值，那么就是说iNEMO引擎没有预先写在固件了咯？
2）如果是这样，那么大赛主办方会为我们提供上述的融合算法的函数库吗？
3）或者使用者对数据进行滤波、解算，本来就应该是比赛的一部分？
！！！另问：我设置加速度计采样率1.25KHz，磁力计220Hz，陀螺仪750Hz；计时采样1s，用*debug返回测量数据，一共可以接收到112组的数据。
1）三个传感器的采样率不一致，那么按组返回数据中加速度和角速度的测量值如何匹配？（因为1s中会采集1250个加速度值，而只会采集750个角速度值，不是按时一一对应的）是会“以多为主”，即返回1250组数据，其中相邻时间内的角速度可能不更新；还是会“以少为主”，即返回220组数据，其中加速度与角速度多出的测量值会被丢弃？
2）但是如先前所述，1s中内我只接收到了112组数据，远远小于我的采样率（即便是以220Hz为主）。我又检查了一下，一共返回12,432 字节数据，简单计算一下，12432*8bit~=100000bit~=BaudRate（115200）.所以我猜测，我之所以只接受到112组数据是受传输速率限制。请问我的猜测对吗？
3）按照之前的设定，先假设板子1s内会产生1250组测量数据，如果我在2）中的猜测是对的，也就是说1s内板子无法一次性返回1250组数据给计算机，那么这返回的112组数据是均布在1250组数据中，其他间隔数据被板子舍弃以便实时传送；还是说这112组数据是1250组数据中在前面连续的112组，而后面剩余的数据被写入内存，待发？ |
