系统按照前一状态和当前状态的不同情况分别进行数据存储，其算法如下：当前一状态是弯道，现状态是直道时，即弯直态，则写入0x7f，ect_cnt，其中ect_cnt是当前的路径计数；当直直态时，不存储；当直弯时，写入当前的ect_cnt，0x7f，当前的c_ang；当弯弯时，写入c_ang。系统初始化时为弯道，则开始行驶后，进入起跑线，此时检测到是直道，进入弯直状态，写入0x47和当前的ect_cnt，这就是自动焊接机道路的起始存储数据。
数据记忆时，采用了12个磁钢的霍尔传感器，车轮转一圈得到12个计数，即使在速度很快的情况下响应时间也是us级的，精度足够满足要求。
智能车在行使第一圈时的主要目的就是记忆赛道信息特征，并进行一定的处理。按常规方法小车需要匀速行驶，以便在固定的时间间隔或固定的路程间隔记忆相关的道路信息。
在非匀速的条件下，采用了新的数据存储格式。首先对当前的状态进行弯直的判断，根据迷糊控制得到的舵机的转角值c_ang，判断得到当前车的弯直情况。
系统运行时，按照红外传感器采集的信息可以判断出当前引导线的位置，即在小车的左边、中间或右边，偏离多少，MCU据此以及由Hall测速传感器获知的当前小车的速度确定小车当前的行为，主要控制舵机即小车的方向和电机即小车的速度。
同时由于车是非匀速行驶的，而第二圈所行驶的时间间隔和路程间隔也并不一定和第一圈完全相同，因此只判断弯直情况，在弯道时，记忆每一个测试点的转角值，而直道时，既没必要存储转角，又可节省大量存储空间，因此对于直道时只记忆直道的起点和终点路程，而该路程是小车相对于起始点的绝对路程，也即霍尔传感器检测到的磁钢的个数ect_cnt。
赛道中具有十字交叉路口，同时必须判断起始（即终止线），因此智能车预先可以配置当前赛道的总的十字交叉个数，同时通过软件算法可以判断出是否经过世纪交叉口（起始终止线可以作为一个十字交叉线）。
按照竞赛的某些规定，本文设计了如图1所示的硬件原理框图。红外传感器采用一排13对红外发射接收管，利用其接收的电平大小经过MCU的ADC后由MCU 判断当前黑线所处的位置，为了降低功耗，焊锡机系统中还增加了MOS开关管，当检测某红外传感器时该传感器供电打开，其余的则关闭。
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