智能车数据的分析及处理 如何, 元素

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在由直线进弯时，如果在弯道中出现直道，并且计算出其长度小于某一值的时候，认为是过弯过程中出现的小范围的直线，仍按照弯道处理。本算法的核心也在于如何过滤弯道中出现的直道，以及从分析不同的弯道形式。把弯道分成以下几类：
（a） 急弯：这里所说的急弯也就是竞赛规定的曲率最小的弯。在急弯时，转角的个数相对较少，转角值相对较大，并且在正常情况下所有的都是同向的。
（b）圆形弯道：相比于其他几种赛道元素，圆形赛道的识别比较简单，当同一个方向的转角大于某一个数值时，并且中间过程中没有换向发生，便可以认为小车进入了圆形赛道。因为在角度的控制上，本系统采用了模糊控制，车在进弯时能够迅速调整角度，并以一个恒定的角度过弯，以上的数据是验证了这一结果。
（c）小S弯：小S弯的特点是：在过弯的整个过程中既有左转又有右转的，并且左转角度的个数和右转角度的个数都应该大于某一个值。此外，单次左转或者右转的角度的个数小于某一个值。考虑到小S的前后可能会接着其他弯道，本系统在第一个换向点之前，按照其弯道行走，在换向点之后采取小S的行走策略，在最后一个换向点之前结束。
（d）大S弯：大S相比小S而言，自动焊机其赛道特征是相似的，只是判断的标准稍有不同。首先，大S之间有较长距离的直道，必须加大直道的判断范围才能将其过滤掉。其次，单次左转或者右转的角度的个数应该大于小S的个数。
第二圈过起跑线时，系统配置成进入弯直状态，此时应该根据第一圈记录的数据算出直道的长度，这样车在直线上就可以以很高的速度行使，并且能够提前减速，安全进弯，达到很好的控制效果。




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