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摘要：智能车控制是涵盖自动控制、模式识别、传感技术、计算机、机械与汽车等多个学科的复杂系统。为了实现对其很好的控制，文章提出了基于模糊控制的电磁引导的智能车控制方案。实际结果表明智能车运行性能优良。
关键词：智能车控制；模糊控制；电磁传感器
0 引言
智能车涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科专业，十分复杂。传统的控制理论对于复杂或难以精确描述的系统，则显得无能为力了。模糊控制是利用模糊数学，可以有效地利用专家知识，适用于许多复杂系统。因此提出了基于模糊控制的电磁智能车设计。
1 系统总体方案及车模各项参数
1．1 系统总体方案
智能车系统由车前桥的电磁传感器单元、舵机单元、转向机构，负责路径检测以及转向工作。后桥的光电编码器、电机、制动装置以及Freescale的MC9S12XS128主控单元构成，负责电机速度控制，主控单元负责赛道数据处理以及控制策略的实施。此外增加无线单元对智能车的实时数据进行监控，以对模糊控制规则进行优化。智能车系统结构关系如图1所示：
1．2 系统的硬件参数
智能车外形参数：车长39cm，车宽17cm，车高13cm，车重约1．0kg。
2 硬件电路设计
2．1 主控单元的设计
主控单元采用Freescale MC9S12XS128，主频40MHz，FlashRom128kB，具备SPI、SCI、IIC等常用接口。
2．2 光电编码器的选取与安装
旋转编码器，线数越高，测速精度就越高，但是体积就越大，最终选用了200线的编码器E6A2-CS3E。将编码器安装在后轮传动齿轮上既可以保证其运转的稳定性，又降低了整车的重心，其具体安装如图3所示。
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