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程序继续看起。认认真真地把LEVEL6看完了，里面公式真不少。根据datasheet里面的框图，发现程序不对啊。LEVEL6没有设计到编码器，转速是估算的，但是程序里面QEP的代码，不知道为什么。然后对比看LEVEL5，发现LEVEL5相比LEVEL6有3个区别，1是速度PI调节器的速度值，LEVEL5来自编码器，而LEVEL6来自估算器；2是LEVEL5相对于LEVEL6多了一段CAP程序；3是最后的输出显示内容不一样。我觉得程序还得认真地多看几遍，每一的感觉总不一样。6个LEVEL，看明白一个，然后其它的对比起来看就行了。
昨天跟徐颖老师继续联合调试，发现我根本没有什么可以做的。我还是认真处理我的程序。徐颖老师那边想把CVI界面晚上，我也做不了什么。徐颖老师倒是想让我多弄几个电机模型出来，有机会转回去弄一下。
昨晚睡得太爽。现在养成了习惯，晚上一困就睡，一睡到天亮。呵呵！ |
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