图13 VGA controler & Image Processing模块
![](http://www.21ic.com/d/file/201204/3fe367e7e4e42bfe55d16316f1cac1a9.jpg)
图14 后轮的全桥电路开关
实境测试
在图15中,智能型图像追踪车已锁定特定的目标物了,并朝著目标物前进,图中可以清楚地看出除了自色箭头标志外,尚有许多其它的白色干扰物,如白色墙壁、面纸…等,而在图16中是智能型图像追踪车的VGA输出,可以清楚地看到图中是二值化的图像,并且已智能型图像追踪车已锁定白色箭头标志(绿框围住),在车体前进时,绿框会自动变大并锁定白色箭头。
![](http://www.21ic.com/d/file/201204/65aa2b5de6336e28fc3d18f31c4c9e71.jpg)
图15 智能型图像追踪车正朝著目标物前进
![](http://www.21ic.com/d/file/201204/0f2ad4bd6cc9807c83208c02c46dd8d5.jpg)
图16 智能型图像追踪车前进时锁定的目标
![](http://www.21ic.com/d/file/201204/417fa9cb3b0c179d141452270a2d1bd4.jpg)
图17 智能型图像追踪车
结语
本设计使用两颗嵌入式Nios软核,通过快速设计且高集成性的Avalon总线,将复杂的外围电路及数种内存模块集成为车控平台,通过Nios高性能的表现,可以很轻易地实现实时图像处理及高速自动控制的产品。图17为最终设计成型的智能型图像追踪车。 |