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就操作系统所需的特性来看，重入库(reentrant library)特性在RTOS环境下是可有可无的。但在一个典型的操作系统中，由于任务和程序常常是随机的和变化的，而且常公用库，因此重入库是一个必须的特性。
在嵌入式环境中，对在系统中运行的程序和任务一般会有更多的控制要求。通常，除操作系统接口(可以是重入也可能是非重入的)外，各任务从不共享任何代码。程序员(特别是那些负责设备驱动程序的)需要注意这一重入性问题。
现在业内已有很多的任务同步机制，从互斥(mutex)到消息系统。从RTOS的角度，这些机制在诸如竞争条件此类的同步问题上，没有什么差异。
在MCU和操作系统中，定时器很常见。至少，一个定时器可被用作时钟。但由于定时器是如此的有用，以至于它常以一种特殊方式实现出来。POSIX规范甚至把定时器定义为组件。定时器还可当作看门狗来用。
在许多MCU中，一个定时器可以设置用来唤醒处在休眠模式的系统。一些实现允许操作系统把其用作一个通用定时器，尽管这一唤醒特性独立于操作系统。 |
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