基于μC/OS-Ⅱ的线控转向FlexRay通信控制 06 稳定性, 通信

samwalton

　　实验结果如图4所示，运行时间2 289 s，时槽变化与周期数均与设计一致，数据收发正常。由图5可知，帧速率为3 200帧／s，总计传输7 369 600帧，没有出现无效帧与错误帧，达到了实时性和稳定性的要求。

　　在通信过程中，分别进行故障模拟实验。
　　(1)突然断开总线来模拟应用现场出现线路故障的情况，可以发现数据停止更新，故障检测LED指示灯闪烁，说明程序检测到了线路故障问题并进行报警。当再次连接总线后，故障检测LED熄灭，数据继续更新，说明通信自动重新启动。
　　(2)将任意一个控制器进行掉电，模拟单一控制器故障情况，可以发现数据停止更新，故障检测LED指示灯开始常亮，说明程序检测到了任意节点故障导致通信中断的问题并进行报警。当再次开启掉电控制器后，故障检测LED熄灭，数据继续更新，说明通信自动重新启动。通过以上两个实验，验证了故障检测报警功能良好。
　　5 结语
　　针对线控转向系统FlexRay通信过程中存在的问题，将实时操作系统μC／OS-Ⅱ应用于系统中，进行了代码移植和通信任务设计。之后通过硬件实验，对数据结果和故障检测进行了测试，从实验结果可以看出，该系统解决了FlexRay总线应用的复杂问题，并利用μC／OS-Ⅱ操作系统保证了系统实时性、稳定性和安全性的要求，为今后实现线控转向系统在汽车辅助驾驶和智能驾驶方面的应用奠定了基础。