ROS探索总结（九）——操作杆控制 python, 机器人, 键盘

pengpengpang

对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：

使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
参考链接： http://www.ros.org/wiki/joy
一、测试操作杆驱动
首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：

显示如下：

其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效，输入:

然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值，操作操作杆，如果每个按键和操作都有效，说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点：

再打开一个窗口，输入下面命令，查看数据:

操作操作杆，窗口下面的数据就开始刷新。
二、控制代码
从上面的测试中，我们发现在前后左右摇动操作杆时，相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据，也是我们最常用的数据，其他按键对应的位置也可以找到，编程的时候就是利用的这些数据位置，所以一定要找到每个按键的对应编号。
ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构：

我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下：


三、机器人控制
首先来创建一个launch文件（teleop_joy.launch）：

在rviz中打开我们的机器人模型，然后打开操作杆的控制节点：

然后按住刹车键进行操作，机器人就可以开始移动了：

在新终端中输入：

可以查看到实时的操作杆控制数据：

四、节点关系图

转载自：古-月的博客