基于DSP和FPGA的编码器信号测量及处理的通用模块 科学技术, 控制系统, 发电机, 计算机, 电动机

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关键字：DSP   FPGA   增量式编码器   绝对式编码器  
随着科学技术的飞速发展，自动控制系统在各领域中的应用越来越多，特别是计算机自动控制系统已成为现代科学技术、军事工程和现代工业等领域不可缺少的部分。因而，自动控制元件如作为动力装置的各种电动机、发电机和作为信号变换的各种控制电机在各种控制系统中得到广泛的应用。要对被控对象进行控制，不仅需要控制器和执行机构，还需要反馈装置。因此，编码器作为电机的角度、速度、方向的检测装置，也得到了广泛的应用。编码器又有旋转变压器、霍尔传感器和光电编码器。其中，光电编码器精度高,抗干扰能力强,接口简单,使用方便,因而获得了最广泛的应用。
光电编码器按编码方式又主要有增量式编码器和绝对式编码器两大类，前者具有分辨率高、价格较低、接口简单等优点，然而在当今工业中，无掉电记忆功能又对其应用构成了很大局限；后者结构紧凑、体积小、接口数字化、抗干扰能力强、具有掉电记忆功能，在应用中也越来越受重视。

当前市场上，德国海德汉公司的产品种类繁多，具有很好的品质保证，被广泛应用于机床、自动化领域，尤其在半导体和电子制造业等领域。海德汉光电编码器占有很大市场份额，而与之相配套的解码设备不适合嵌入式系统应用。本文针对实验用转台使用的海德汉编码器设计出了增量式和绝对式的通用数据处理模块。该模块具有信号处理速度快、精度高、数据准确、应用灵活广泛、使用和调试方便、成本低廉等优点，能很好满足使用需求。

1 海德汉编码器概述
1.1 高精度增量式编码器

增量式编码器是经过光栅将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。其光栅由周期性刻线组成，通过计算自某点开始的增量数(测量步距数)获得位置信息。本模块要测量的高精度海德汉增量式编码器的光栅上还有刻有距离编码参考点的轨道，加快参考点回零。下图1为某带距离编码的圆光栅。



图1带距离编码参考点的圆光栅（ERA4480）



这些参考点彼此相距数学算法确定的距离。已过三个参考点的两个脉冲后，后续电子设备就能找到绝对参考点。

1.2　高精度绝对式编码器

绝对式编码器利用自然二进制、循环二进制( 格雷码) 或PRC码对码盘上的物理刻线进行光电转换，将连接轴的转动角度量转换成相应的电脉冲序列并以数字量输出，其每一个位置对应一个确定的唯一的数字编码，因而具有掉电记忆功能。

有时，通过位置编码器获得位置值的数字驱动系统和反馈环还需要编码器提供一些附加值。为使系统具有更高可靠性，编码器还需具有错误检测和诊断功能。海德汉公司的Endat2.2数据接口是一种适用于编码器的双向数据接口，可传输绝对式或增量式编码器的位置值，也能传输或更新保存在编码器中的信息或保存新信息。由于采用串行数据传输方式它只需要4条线。数据传输保持与后续电子设备时钟信号同步。传输的数据类型（位置值、参数或诊断信息等）通过后续电子设备发至编码器的模式指令选择。