学习操作系统，我并没有一开始就学习UCOS，而是选择了FreeRTOS。FreeRTOS可以方便地搭建在各个平台上，因为汇编相关，都已经由官方完成，我们要做的仅是添加自己的代码，可省去很多工作量。 问题1：在使用多任务时，我想利用USART输出信息，但是如果直接放在任务中输出，往往会造成字符收发顺序不一致的情况，这是仿真时遇到的实际问题。为解决这个问题，可以在USART输出信息时挂起其它任务，利用vTaskSuspendAll函数挂起，再利用xTaskResumeAll重启内核调度。这样可以保证USART正确发送信息。但是，我觉得还不如为USART建立一个任务，这样子，USART就不会发生发送字符顺序错乱的问题了！而完成任务间的通信，就可以考虑使用队列！
在此，队列的功能相当于任务与任务之间进行通信的通道。USART的任务可通过查询队列是否为空来决定是否输出。
队列的使用：
定义队列：
xQueueHandle USART_Q;
建立队列：
xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize )；
第一个参数为队列中元素个数；第二个参数为队列中元素大小，单位为字节。
也可以使用
xQueueGenericCreate( uxQueueLength, uxItemSize, queueQUEUE_TYPE_BASE )创建队列，接下来的三个函数都有两种使用方法。
发送消息：
xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait );
第一个参数为队列句柄，第二个参数为队列元素，第三个参数为阻塞超时时间，如果在发送时队列已满，这个时间即是任务处于阻塞态等待队列空间有效的最长等待时间。
接收消息：
xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )
一般用法如：while( xQueueReceive( xLCDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY ) != pdPASS );
以上为队列用法，因为学习粗浅，不能进行深入分析……
注意，经查看代码，发送元素到队列的过程中，是将元素复制进队列中的，而并不是指针引用。
演示代码：
xQueueHandle USART1_MSGQ; //To receive the usart characters's queue
volatile unsigned long mainDELAY_LOOP_COUNT=0xffff;
void vTask1( void *pvParameters )
{
volatile unsigned long ul;
for( ;; )
{
xQueueSend( USART1_MSGQ, "This is task 1 !\n",portMAX_DELAY);
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ );
}
}
void vTask2( void *pvParameters )
{
volatile unsigned long ul;
for( ;; )
{
xQueueSend( USART1_MSGQ, "This is task 2 !\n",portMAX_DELAY);
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ );
}
}
void vTask3( void *pvParameters )
{
char str[100];
volatile unsigned long ul;
for( ;; )
{
while( xQueueReceive( USART1_MSGQ, str, portMAX_DELAY ) != pdPASS );
printf(str);
}
}
在main函数中添加：
USART1_MSGQ = xQueueCreate(10,(sizeof(char))*100);
xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL );
xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
xTaskCreate( vTask3, "Task 3", 1000, NULL, 2, NULL );
vTaskStartScheduler();
while(1);
注意，printf函数已定位到USART1串口上，使用Keil调试的时候，可以通过串口窗口看到输出内容。 |
