stm32 f4 关于can总线的学习心得（3） 学习心得

yuyang911220

附加的延时
我们先研究数据帧吧。
一，数据帧由7个不同位场组成。
这里的位场，就是不同位的组合，这名字起的很烂，让人看了感觉很抽象。我们来看看这些个不同的位场吧。
一开始是一位帧起始，也叫SOF。它用显性位表示，也就是0.它告诉我们，两个线上有电压差了，也就是有数据了。这个帧起始看起来只有一位，起始不简单了。












为了让所有的分站都同步于发送报文的发送站，好接收数据，有很多要考虑的地方。
然后下一个场是仲裁场。这个仲裁场是个难点。但是不要怕，有我在，你会很明白地搞定的。 这个仲裁很抽象，其实在这里就是为了解决一个问题。如果2个或2个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。那么仲裁机制就是用来根据标识符优先级来一个一个的去掉低级别的数据。我们可以详细的描述这场生动的争抢总线的战斗。
当总线处于空闲状态时呈隐性电平，此时任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧的开始。2个或2个以上的节点同时发送开始争抢总线，但是总线只能被一个人抢走。
总线只属于一个他。这时候到底怎么决定谁留下，谁滚蛋呢。我们开始考虑，思索，我们以前定义了标识符，标识符有优先级，它越小，它优先级越高。那么怎么实现的呢。看下面把 首先搞明白两点，一 下面的图 低波形代表0，高波形代表1 二 当隐性碰到显性，就变为显性。