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- UID
- 1029342
- 性别
- 男
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3 导航计算机软件设计
导航计算机软件采用DSP集成开发环境CCS实现。CCS是TI公司推出的DSP开发环境，集成Sireulator和Emulator仿真器驱动程序。它包含每个TI器件的编译器、源代码编辑器、项目开发环境、调试器及许多其他功能，与C语言有良好的数据交互接口。CCS提供的单用户界面能使用户完成应用程序开发例程的每一步。CCS主要包括：CCS代码生成工具；CCS集成开发环境；DSP／BIOS插件程序和API；RTDX插件、主机接口和API。
组合导航的软件算法解算过程通常采用卡尔曼滤波器实现，通过反复迭代实现。软件实现的功能分为4部分：系统初始化、数据采集任务、捷联导航结算任务和命令参数发送任务。DSP上电复位后进行系统初始化工作，配置各寄存器和内部资源的状态为确定的初始状态。如果监测到中断控制器的中断信号，首先读取RS 422和RS 429接口电路的数据，进行航向辅助的惯导数据解算。A／D转化结束产生中断，DSP从数据缓冲区读取到转换结果，得到飞行参数信息，并且将此时所有传感器的数据进行汇总分析，实现一次卡尔曼滤波。将得到的数据对捷联惯导的运算进行误差修正，得到系统最优的导航信息，通过串行口输出给上位计算机显示并对飞行器进行适当的调整。
软件成功执行了捷联算法，各个功能函数执行正确，并且导航结果有较好的精度。在系统加电后，导航计算机的引导程序首先读取系统状态信息。调试模式下可通过宿主机的开发调试工具CCS进行应用程序的编辑、编译、加载和调试，调试通过后使用编程工具将应用程序固化到系统FLASH中，从而提高了导航计算机的开发调试能力。软件的执行流程图如图4所示。
4 结语
激光捷联惯性导航系统是一种自主式导航基准系统，它成本低廉，结构简单，可靠性高，广泛应用在飞机、导弹、火箭、舰船、卫星等设备中。试验结果表明，系统的方案设计达到要求，导航精度符合设计要求。在硬件设计时充分考虑了系统的扩展，预留有串行口等扩展接口，可方便接入GPS接收机等外部导航设备，方便形成组合型导航系统，对导航系统小型化的研究和推广具有积极的意义。 |
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