1.
实时系统
实时系统简称RTOS，能够根据运行多个任务，并且根据不同任务进行资源管理、任务调度、消息管理等工作，同时RTOS能够根据各个任务的优先级来进行任务调度，以达到保证实时性的要求。RTOS能够使CPU的利用率得到最大的发挥，并且可以使应用程序模块化，而在实时应用中，开发人员可以将复杂的应用程序层次化，这样代码更加容易设计与维护，比较常见的RTOS如ucos、VxWorks、freertos。
实时系统是任何必须在指定的有限时间内给出响应的系统。在这种系统中，时间起到重要的作用，系统成功与否不仅是看是否输出了逻辑上正确的结果，而且还要看它是否在指定时间内给出了这个结果。
按照对时间要求的严格程度，实时系统被划分为硬实时（hard real time）、固实时（firm real time）和软实时（soft real time）。硬实时系统是指系统响应绝对要求在指定的时间范围内。软实时系统中，及时响应也很重要，但是偶尔响应慢了也可以接受。而在固实时系统中，不能及时响应会造成服务质量的下降。
飞机的飞行控制系统是硬实时系统，因为一次不能及时响应很可能会造成严重后果。数据采集系统往往是软实时系统，偶尔不能及时响应可能会造成采集数据不准确，但是没有什么严重后果。VCD机控制器如果不及时播放画面，不会造成什么大的损失，但是可能用户会对产品质量失去信心，这样的系统可以算作固实时系统。
常见的实时系统通常由计算机通过传感器输入一些数据，对数据进行加工处理后，再控制一些物理设备做出响应的动作。比如冰箱的温度控制系统需要读入冰箱内的温度，决定是否需要继续或者停止温度。由于实时系统往往是大型工程项目的核心部分，控制部件通常嵌入在大的系统中，而控制程序则固化在ROM中，因此有时也被称作嵌入式系统（embedded system）。
实时系统需要响应的事件可以分为周期性（periodic）和非周期性的（aperiodic）的。比如空气检测系统每过100ms通过传感器读取一次数据，这是周期性的；而战斗机中的飞行控制系统需要面对各种突发事件的，属于非周期性的。
实时系统有以下特点：
l
要和现实世界交互
这是实时系统区别于其他系统的一个显著特点。它往往要控制外部设备，使之及时响应外部事件。
比如生产车间的机器人，必须把零部件准确地组装起来。
l
系统庞大复杂
实时系统的复杂性不仅仅体现在代码的行数上，而且体现在需求的多样性。由于实时系统要和现实世
界打交道，而现实世界总是变化的，这会导致实时系统在生命周期里时常面对需求的变化，不得不作出相应的变化。 |
