传统智能小车，特别是嵌入式系统，一般都是基于单片机或者ARM的嵌入式系统，基本上都由软件系统和硬件系统组成的，硬件系统方面，跟传统的搭建硬件环境一样，只能做相对裁剪和功能拓展，但是，本项目的课题是通过xilinx的FPGA开发板搭建嵌入式的硬件环境，从最小系统到IP核的添加，都是根据需要进行拓展的，实现一对一的拓展，不浪费资源，而且基于FPGA的嵌入式系统的最大有优点是，既有PFGA的并行执行效率，又有嵌入式软件的逻辑过程分析控制。
图1 系统硬件结构框图
使用Spartan-6 的XC6SLX16 CSQ234 作为主控制器，传感器使用摄像头ov6620图像采集模块（兼测路径），使用超声波模块（HCSR04）测距，由于两者具有互补特性，所以能够很好的控制小车的运行状态，采用模糊算法计算出电机所需要的转速，和舵机的转角，从而实现稳步渐进。
解决方案：采用可编程逻辑器件FPGA作为控制器。FPGA可以实现复杂的逻辑功能，规模大，密度高，体积小，稳定性高，IO资源丰富，易于外围功能扩展，随着FPGA的成本逐步降低，而且基于FPGA的嵌入式系统的搭建也成为可行，既有传统嵌入式的软件灵活性，也有FPGA的并行快速执行效率。
综上所述，我们选用的Nexys3 Spartan-6作为系统的主控制器。
本系统中，Spartan-6主控制器。
解决方案：由于直流电机的功耗大，决定采用7.2V，2000mAh的电池为供电源，采用LM25xx系列单片集成开关电源作为降压芯片，可以提供大功率的输出，转换效率高，性能稳定。
解决方案：采用BTS7960B搭建全桥驱动，可以满足大功率的输出，分别驱动两个电机。
驱动模块电路
方案：采用数字摄像头ov6620，控制简单，价格合适，信号稳定。
实物如下图所示。
图2 车体实际模型
摄像头寻找黑线，指引小车循迹，超声波测距，指引小车自控速度。
其原理图如图三所示：
7.2V的输入，稳定输出5V
OV6620 时序分析
OV6620的同步信号时序如下：场同步信号VSYN 为两个正脉冲之间扫描一帧的定时，即
完整的一帧图像在两个正脉冲之间；行同步信号HREF 扫描该帧图像中各行像素的定时，
即高电平时为扫描一行像素的有效时间；像素同步信号 PCLK为读取有效像素值提供同步信
号，高电平时输出有效图像数据。下图为OV6620 VSYN、HREF、PCLK三个同步信号之
间的时序关系：
VYNSC是判断是否一幅图像开始，周期是 20ms, 其中高电平持续时间很短；HREF 是判
断是否一行图像的开始，周期是 63us 左右，其中高电平持续时间为 40US，低电平持续
时间 23US，那么我们对照时序图可以计算一下 OV6620 的分辨率：20ms/63us=317,
当然实际上没有这么多，消隐和无效信号去掉之后只有 292行；有效的灰度数据是在行中
断之后的上升沿内，所以不要在行中断后的 23US 后采集。计算一下一行 OV6620 有多
少个点： 40us/110ns=363, 消隐和无效信号去掉之后只有 356 个点。足以证明
OV6620的分辨率为 356*292。通过示波器观察，PCLK 的周期只有 150ns，依照单片
机的总线，根本无法捕捉到这个信号，此时PCLK 的波形已经变为尖波，完全没有意义捕捉
这个信号，采集图像时尽快地一个点一个点的取就行了。
系统中采用了BTS7960B搭建全桥驱动，可以满足大功率的输出，分别驱动两个电机。
BTS7960B 的芯片内部为一个半桥。INH引脚为高电平，使能BTS7960。IN引脚用于确定哪个MOSFET 导通。IN=1 且INH=1 时，高边MOSFET 导通，OUT 引脚输出高电平；IN=0 且INH=1 时，低边MOSFET 导通，OUT 引脚输出低电平。SR 引脚外接电阻的大小，可以调节MOS管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能。
3.5下图是由FPGA构建的最小嵌入式系统，是根据xilinx官方的EDK要求搭建的。
最小系统
4系统软件设计
软件设计主要分为三部分，第一部分是最小系统的搭建（软件初始化），第二部分是外部硬件的驱动，第三部分是核心算法。
利用EDK工具，搭建最小的嵌入式系统。
外部硬件驱动，选择以IP核的形式添加到最小系统历来，用硬件描述语言编写驱动核心代码，然后软件通过寄存器驱动外部硬件。
这部分是整个系统的核心，它的结构框图如下图所示：
图10 软件结构框图
5系统调试和测试
调试过程：
5.1硬件平台的方案测试
在EDK设计中，可以新建测试代码，自动生成测试代码，通过串口打印验证结果。
5.2 超声波模块的使用
在增加IP核过程中，需要根据超声波的时序要求，用硬件描述语言描述驱动的过程。
process(Bus2IP_Clk,slv_reg1,the_end)
begin
if slv_reg1=x"00000000" then
counter<=x"00000000";
chao_out <= '0';
div_clk<='0';
elsif rising_edge(Bus2IP_Clk) then
if the_end <= '1' then
chao_out <= '1';
counter<=counter+1;
if(counter=x"1F4") then
counter<=x"00000000";
chao_out <= '0';
div_clk<='1';
end if;
end if;
end if;
end process;
-- implement slave model software accessible register(s) read mux
SLAVE_REG_READ_PROC : process( Bus2IP_Resetn,slv_reg_read_sel, slv_reg0, slv_reg1,Bus2IP_Clk,div_clk ) is
begin
case slv_reg_read_sel is
when "10" =>
if Bus2IP_Resetn = '0' then
timer_count <= x"00000000";
the_end <= '0';
elsif div_clk='1' then
if slv_chao_in='1' then
the_end <= '0';
timer_count <= timer_count + 1;
else
slv_ip2bus_data <= timer_count; --slv_reg0;
the_end <= '1';
timer_count <= x"00000000";
end if;
else
slv_ip2bus_data <= slv_reg0;
end if;
when "01" => slv_ip2bus_data <= slv_reg1;
when others => slv_ip2bus_data <= (others => '0');
end case;
end process SLAVE_REG_READ_PROC;
5.3 PWM模块的调试
由于需要两路的PWM来分别操作舵机和直流电机，所有PWM的调试时至关重要的。
代码如下：
int main() { unsigned long i,j;
//close PWM PWM_IP_mWriteSlaveReg1(XPAR_PWM_IP_0_BASEADDR,0,0x00); //PWM0 PWM_IP_mWriteSlaveReg1(XPAR_PWM_IP_1_BASEADDR,0,0x00); //PWM1 for(i=0;i<=99999;i++); PWM_deal(0x2E); while(1) { PWM_deal(0x2E); delay(60); PWM_deal(0x38); delay(60); PWM_deal(0x2E); delay(60); PWM_deal(0x24); delay(60); } return 0; }
void PWM_deal(unsigned char reg0) { //PWM0 舵机 //PWM 频率 PWM_IP_mWriteSlaveReg1(XPAR_PWM_IP_0_BASEADDR,0,0x1F4); //PWM 占空比 PWM_IP_mWriteSlaveReg0(XPAR_PWM_IP_0_BASEADDR,0,reg0);
//PWM1 直流电机 PWM_IP_mWriteSlaveReg1(XPAR_PWM_IP_1_BASEADDR,0,0x1F4); // PWM_IP_mWriteSlaveReg0(XPAR_PWM_IP_1_BASEADDR,0,reg0); //slv_reg0 } | 
