采用ARM+Linux 2.6 内核的仪器控制系统设计（2） 控制系统, 仪器, 资源

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对于AT91RM9200利用如下转换函数获取虚拟地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系统虚拟基地址：

读写端口对于AT91RM9200还可使用专门函数
int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含头文件asm-arm/arch-at91/gpio.h。一般端口的访问在驱动模块初始化时申请资源，在卸载时释放资源，而对于 I/O口的使能则在open方法中实现，相应的禁用在release方法中实现。
1.4 ioctl方法的实现
用户可以通过ioctl方法向内核发送各种命令，必要时传递参数，下面展示一个简单实例。

1.5 中断控制实现
当外部信号的到来时刻不可预测时，使用轮询方式将使得效率极低，需要使用阻塞型中断实现。即没有中断信号到来时阻塞读进程，使其处于睡眠状态，当中断到来唤醒读进程，执行预定处理操作。
首先，在open方法中使用request_irq()安装中断处理程序，在release方法中释放。函数原型如下：

其中：参数irq为中断号;handler为ISR指针;flags为与中断管理有关的各选项字节掩码;dev_name即设备名;dev_id为中断信号线。
其次，ISR为申请中断时使用的参数名，假设为irq0_handler，定义原型如下：

中断阻塞即在其内部调用void wake_up_inter-rupTIble(wait_queue_head_t*queue)实现，然后返回IRQ_HANDLED;在read方法中调用wait_event_in-terruptible(queue，condition)来唤醒读进程，这样，当用户程序读设备时，如果没有中断到来，读进程将进入睡眠状态，中断发生被唤醒。
对于中断信号IRQO，因是PB29复用，要配置为外设A[4]，同时还要配置中断源类型，函数分别在#in

2 编译和调试
驱动程序可静态编译进内核，也可编译成模块动态加载。为便于调试采用动态模块加载方式，Linux 2.6内核下驱动编译方式和Linux 2.4版明显不同，其建立的Makefile只需简单地写入obj-m：=devctl.O(假设源文件为devctl.c)，然后执行命令：make- C/usr/lo-cal/arm/Linux-2.6.21.7 SUBDIRS="MYMPWDmodules"，注意内核源文件目录因各自系统而异，然后将生成的.ko文件置于目标系统的/home目录下，使用 insmod加载模块，并使用cat/proc/devices命令查看分配到的设备号，使用mknod创建设备节点，卸载模块使用rmmod命令。
为方便调试，可以在适当使用printk打印信息，还可以通过点LED等以便于发现问题。
3 结 语
通过对相关的Linux 2.6内核中驱动源码的深入研究与自我设计实践，不断调试，在此阐述的方法得到实际验证，并已成功使用到某仪器的控制系统中。Linux博大精深，其开源的特点必将吸引更多的开发者投入其中，使其更好发展，应用于更多领域。