轮式移动机器人的循迹设计 机器人, 关键词

yuchengze

摘要：本智能小车采用简单明了的设计方案。通过循迹传感器模块(由光电晶体管和红外光电二极管所构成)来判别黑色线路径，再通过 STC89C52单片机控制L298N电机驱动模块从而实现对两个直流电机进行控制，最终完成小车的循迹。所设计的轮式移动机器人能沿黑色路径进行自主行驶，既具备机械本体、直流电机驱动器、检测传感装置和控制器，又是一种可以进行重复编程、自动控制、仿人操作及在三维空间完成灵活运动的电子自动化的生产设备。
关键词：智能电动小车;单片机;自动控制
1 智能循迹小车总体设计方案
1.1 整体设计方案
1)根据设计要求，确定控制方案。
2)利用Proteus设计合理的硬件原理图。
3)画出程序流程图，使用C语言进行编程。
4)在洞洞板上焊接元器件，然后往单片机内烧录程序。
5)进行调试以实现控制功能。
1.2 整体控制方案确定
图1为智能循迹小车的系统控制框图。黑色引导线是小车进行跟踪的目标，循迹传感器对目标轨迹进行检测，然后将得到的信息反馈给单片机进行处理，单片机处理后给电机驱动发出控制信号对两个直流电机进行控制，从而确保小车可以沿预定的路线正确行驶。