软件中断异常SWI服务程序C语言部分 void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)：参数SWI_Num对应前面文件中定义的功能号，其中0、1号的功能在后面的文件中定义，这里只定义了其他10个功能。 2、3分别对应关中断和开中断 关中断：MRS R0, SPSR //在软件中断的时候直接对程序状态保存寄存器SPSR操作也就是对CPSR的操作
ORR R0, R0, #NoInt //在汇编语言中对寄存器的对应位置位用ORR，清零用BIC
MSR SPSR_c, R0 //SPSR_c表示的是只改变SPSR的控制段的8位代码，其他三段_f，_s，_x中标志位在_f段，其他为保留位 开中断：MRS R0, SPSR //在开中断中基本与上面相同，只是ORR改成BIC清零
BIC R0, R0, #NoInt
MSR SPSR_c, R 由于需要实现中断嵌套，所以只有当关中断的计数器减为0的时候才能够开中断，而且每次关中断的时候该计数器都应该加1。另外，插入汇编语言时用_asm指令。
80、81、82、83分别对应系统模式、用户模式、ARM指令集、THUMB指令集 系统模式：MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #0x1f //先将控制模式的低5位清零
ORR R0, R0, #SYS32Mode //设置成系统模式的1F
MSR SPSR_c, R0 用户模式：MRS R0, SPSR
BIC R0, R0, #0x1f
ORR R0, R0, #USR32Mode //设置成用户模式的10
MSR SPSR_c, R0 __OSStartHighRdy
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;MSR：在ARM中只有MSR能够直接设置状态寄存器CPSR或SPSR，可以是立即数或者源寄存器，NoInt是禁止中断，SYS32Mode是系统模式
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning ;OSRunning正在运行多任务的标志，＝OSRunning是把OSRunning的地址加载到R4，R4里存的是一个地址。。。
MOV R5, #1
STRB R5, [R4] ;将R5存储到R4存的地址的变量即OSRunning中，也就是将OSRunning置1 BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数，OSTaskSwHook 是用于扩展的，在任务切换的时候执行用户自己定义的功能。 LDR R6, =OSTCBHighRdy ;OSTCBHighRdy指向最高优先级任务的控制块TCB的指针！！！将放指针的地址放到R6中。
LDR R6, [R6] ;将R6地址处的数据读出即OSTCBHighRdy的地址放到R6中
B OSIntCtxSw_1 ;跳转到OSIntCtxSw_1 AREA SWIStacks, DATA, NOINIT,ALIGN=2
SvcStackSpace SPACE SVC_STACK_LEGTH * 4 ;管理模式堆栈空间
继续昨天没有看完的代码 OSIntCtxSw
;下面为保存任务环境
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC，放入R2
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12，//R12存的什么东西啊？？？
MRS R0, CPSR MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;进入系统模式并禁止中断
MOV R1, LR ;R1放LR值
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC，将R1，R2存入SP
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12，将R4-12存入SP MSR CPSR_c, R0 ;再回到之前的模式
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum ;保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1] BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4]
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4]
OSIntCtxSw_1
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6] ;把OSTCBHighRdy指向最高优先级任务的控制块TCB的指针给R4
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器：CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8] ;取出LR放到LR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式并且保持禁止中断
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针 LDMFD SP!, {R4, R5} ;CPSR,OsEnterSum。LDMFD数据出栈，放入R4，R5
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum ;OsEnterSum的地址存入R3
STR R4, [R3] ;把R4的值赋给OsEnterSum
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR；在管理模式里是修改SPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务 ，恢复现场，异常处理返回
| 
