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(3)第3次捕获 当FlFO堆栈中已有两个计数器值，这时如果又有一个捕 获发生，堆栈顶部寄存器中最旧的计数器值被推出并 且丢失，然后堆栈底部寄存器的计数器值被向上一次 压入到顶部寄存器，新捕获的计数器值被写入底部寄 存器，并巳状态位设置为11，表明一个或更多的旧计 数器值被丢失。 第3次捕获会将寄存器相应的捕获中断标志位置1，如果 中断没有被屏蔽，则会产生一个中断请求

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6.8.5  捕获中断   当一个捕获单元执行了一次捕获，且FlFO中至少有一个     捕获到的计数值时（CAPFlFO位不为0），则相应的中     断标志位置1。如果该中断没有被屏蔽，则会产生一     个外设中断请求信号。   如果使用了捕获中断，则可在中断服务程序中读取捕获     到的一对计数值。   如果没有使用中断，也可以通过查询中断标志位和FlFO     堆栈的状态位来确定是否发生捕获事件，如果已发生     捕获事件则可以从相应的捕获单元的FlFO堆栈中读取     捕获到的计数值

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6.9 正交编码器脉冲电路(QEP) 每个事件管理器模块都有一个正交编码器脉冲(QEP)电 路。当QEP电路被使能时，可以对CAP1/QEP1和 CAP2/QEP2（EVA模块)或CAP3/QEP3和CAP4/QEP1(EVB 模块)引脚上的正交编码输入脉冲进行解码和计数。 正交编码脉冲电路可用于连接光电编码器获得旋转机 械的位置和速率等信息。当QEP电路被使能时， CAP1/CAP2和CAP4／CAP5引脚上的捕获功能将被禁止。

6.9.1 正交编码器脉冲引脚 两个QEP输入引脚由捕获单元1和 2（或3和4，对于EVB 模块)和QEP 电路共亨。因此CAPCONx寄存器中相应的

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位必须被正确设置，以使能QEP电路，并禁止捕获单元， 这样就把相应的输入引脚分配给正交编码器脉冲QEP 电路，

6.9.2 正交编码器脉冲电路事件基准 QEP电路的时间基准可以由通用定时器2(EVB模块的为 通用定时器4)提供。 通用定时器必须设置成定向的增/减汁数模式。并以QFP 电路作为时钟源。图6-19为EVA模块中正交编码器 (QEP)脉冲电路的原理框图。

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位必须被正确设置，以使能QEP电路，并禁止捕获单元， 这样就把相应的输入引脚分配给正交编码器脉冲QEP 电路，

6.9.3 正交编码器脉冲电路事件基准 正交编码脉冲包括两个脉冲序列，是频率变化的正交 (相差四分之一周期，即90?脉冲序列。当电动机轴 上的光学编码器产生正交编码脉冲时，通过检测两个 序列中哪个序列领先，就可测出电动机的转向。角位 置和速度可以通过脉冲计数和脉冲的频率测出。 1. QEP电路
QEP电路的方向检测逻辑测定哪个脉冲序列的相位领先， 然后产生一个方向信号作为通用定时器2或4的方向输 入。如果CAPl／QEPl(EVB为CAP4／QEP3)输入为相位 领先的脉冲序列，选定的定时器递增计数。如果CAP2 ／QEP2(EVB为CAP5／QEP4)输入为相位领先的脉冲序 列，选定的定时器递减计数。 两个正交编码输入脉冲的两个边沿均被QEP电路计数， 因此送到通用定时器2或4的QEP电路产生的时钟频率 是每个输入序列频率的四倍。这个产生的时钟与通用 定时器2或4的时钟输入端相连。

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6.9.4 正交编码器脉冲电路的计数 通用定时器2或4总是从计数器中的当前值开始计数， 因此可以在使能QEP工作模式前将所需的值装载到 所选通用定时器的计数器中。当正交编码器脉冲电 路的时钟作为通用定时器的时钟源时，选定的通用 定时器将忽略输入引脚TDIRA和TCLKINA/B(定时 器方向和时钟） 用QEP电路作为时钟的GP定时器的周期、下溢、上 溢和比较中断标志是根据相应的匹配产生的。如果 中断没有被屏蔽，则中断标志将产生外设中断请求 信号。

6.9.5 正交编码器脉冲电路的寄存器设置
(1)EVA模块中启动QEP电路需作以下设置： * 如果需要，为GP定时器2的计数器、周期和比较寄 存器载入设定值。 * 配置T2CON寄存器，将通用定时器2设置成定向的增 /减计数模式，以正交编码器脉冲电路作为时钟源， 并使能通用定时器2。 * 配置CAPCONA寄存器以使能正交编码脉冲电路。

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(2) EVB模块中启动QEP电路需作以下设置：   *  如果需要，为GP定时器4的计数器、周期和比较寄      存器载入设定值。   *  配置T2CON寄存器，将通用定时器4设置成定向的增      /减计数模式，以正交编码器脉冲电路作为时钟源，      并使能通用定时器4。   *  配置CAPCONA寄存器以使能正交编码脉冲电路。

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6.10 事件管理器中断

事件管理器中断分为3组：事件管理器中断组A、B和C。 每组具有不同的中断标志、中断屏蔽寄存器，见下 表。 表EV中断组的中断标志寄存器和中断屏蔽寄存器

表 所有EVA中断、优先级和分组

EVA中断标志寄存器

以EVA中断标志寄存器A(EVAIFRA)为例，其映射地址为 742Fh，各位描述如下： 位15-11 保留位。读返回0，写无效。 位10 T1OFINT FLAG。通用定时器1的上溢中断标志 读 0：标志被复位；1：标志被置位 写 0：无效 1：复位标志位 位9 T1UFINT FLAG。通用定时器1的下溢中断标志 读 0：标志被复位；1：标志被置位 写 0：无效 1：复位标志位

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位8            T1CINT FLAG。通用定时器1的比较中断标志                 读 0：标志被复位；1：标志被置位                 写 0：无效                        1：复位标志位   位7            T1PINT FLAG。通用定时器1的周期中断标志                 读 0：标志被复位；1：标志被置位                 写 0：无效                        1：复位标志位   位6-4          保留位。读返回0，写无效。   位3            CMP3INT FLAG。比较单元3中断标志                 读 0：标志被复位；1：标志被置位                 写 0：无效                        1：复位标志位

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位2             CMP2INT FLAG。比较单元2中断标志                 读 0：标志被复位；1：标志被置位                 写 0：无效                           1：复位标志位  位1             CMP1INT FLAG。比较单元1中断标志                 读 0：标志被复位；1：标志被置位                 写 0：无效                           1：复位标志位  位0             PDPINTA FLAG。功率驱动保护中断标志                 读 0：标志被复位；1：标志被置位                 写 0：无效                           1：复位标志位  EVAIFRB、EVAIFRC各位意义不再详述

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EVA中断屏蔽寄存器 以EVA中断屏蔽寄存器A(EVAIFRA)为例，其映射地址为 742Ch，各位描述如下： 位15-11 保留位。读返回0，写无效。 位10 T1OFINT ENABLE。通用定时器1的上溢中断使能 0：禁止 1：使能 位9 T1UFINT ENABLE。通用定时器1的下溢中断使能 0：禁止 1：使能

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位8          T1CINT ENABLE。通用定时器1的比较中断使能                0：禁止                1：使能   位7          T1PINT ENABLE。通用定时器1的周期中断使能                0：禁止                1：使能   位6-4         保留位。读返回0，写无效。   位3           CMP3INT ENABLE。比较单元3中断使能                0：禁止                1：使能

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位2 CMP2INT ENABLE。比较单元2中断使能 0：禁止 1：使能 位1 CMP1INT ENABLE。比较单元1中断使能 0：禁止 1：使能 位0 PDPINTA ENABLE。功率驱动保护中断使能 0：禁止 1：使能 EVAIMRB、EVAIMRC各位意义不再详述

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第7章 模数转换（ADC)模块

7.1 模数转换（ADC)模块的特性

1.ADC模块的特性

（1）带有内部采样-保持电路10bit ADC模块

（2）375ns的转换时间。

（3）16个模拟输入通道，每8个通过一个8选1的模拟

多路转换开关。

（4）对16路模拟量进行“ 自动排序”。

（5）两个独立的8状态排序器 （SEQ1和SEQ2），可以独立工作在双排序器模式，或级联为16个状态排序 器模式（SEQ一级联模式）

（6）在给定的排序模式下，4个排序控制器决定通道

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的转换顺序。

（7）16个存放结果的寄存器（RESULT0～RESULT15)

（8）有多个启动ADC转换的触发源如下：

软件立即启动

EVA事件管理器启动

EVB事件管理器启动 ADC 的SOC引脚启动

（9）EVA和EVB可分别独立地触发SEQ1和SEQ2（仅用于双排序器模式）

（10）有单独的预定标的采样/保持时间